초음파센서로 모터를 제어하려고 하는데 초음파센서 값이 이상하게 나옵니다. 평범하게나오다가 갑자기 거리가 확 줄어듭니다. 초음파센서에는 문제가 없고 연결도 문제없습니다. 모터는 서보모터3개와 스탭모터 1개를 씁니다. 어째서 그런지 알려주실수있나요? 밑은코드고 시리얼모니터 사진도 첨부했습니다.
 
#include <Servo.h>
 
#define TRIG 3 // TRIG 핀 설정 (초음파 보내는 핀)
#define ECHO 2
 
int stepPin[] = {9, 10, 11, 12};
Servo servo1; // 손목
Servo servo2; // 집게
Servo servo3; // 팔
 
void aStep(int s) {
  switch (s) {
    case 0:
      digitalWrite(stepPin[0], LOW);
      digitalWrite(stepPin[1], HIGH);
      digitalWrite(stepPin[2], HIGH);
      digitalWrite(stepPin[3], LOW);
      break;
    case 1:
      digitalWrite(stepPin[0], LOW);
      digitalWrite(stepPin[1], HIGH);
      digitalWrite(stepPin[2], LOW);
      digitalWrite(stepPin[3], HIGH);
      break;
    case 2:
      digitalWrite(stepPin[0], HIGH);
      digitalWrite(stepPin[1], LOW);
      digitalWrite(stepPin[2], LOW);
      digitalWrite(stepPin[3], HIGH);
      break;
    case 3:
      digitalWrite(stepPin[0], HIGH);
      digitalWrite(stepPin[1], LOW);
      digitalWrite(stepPin[2], HIGH);
      digitalWrite(stepPin[3], LOW);
      break;
    default:
      break;
  }
}
 
void doSteps(bool dir, int nSteps, int del) {
  for (int i = 0; i < nSteps; i++) {
    aStep((dir ? (nSteps - i - 1) : i) % 4);
    delay(del);
  }
}
 
void setup() {
  servo1.attach(4);
  servo2.attach(5);
  servo3.attach(6);
  pinMode(stepPin[0], OUTPUT);
  pinMode(stepPin[1], OUTPUT);
  pinMode(stepPin[2], OUTPUT);
  pinMode(stepPin[3], OUTPUT);
  pinMode(TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);
  Serial.begin(9600); // 시리얼 모니터 사용
}
 
void loop() {
  long duration, distance;
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  duration = pulseIn(ECHO, HIGH);
  distance = duration * 0.034 / 2;
  Serial.println(duration);
  Serial.print("\nDIstance : ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" Cm");
  delay(300);
 
  if (distance < 10) // 정면
  {
    servo1.write(90);
    delay(3000);
    servo2.write(0);
    delay(3000);
    servo3.write(90);
    delay(3000);
    doSteps(2, 5000, 3);
    delay(3000);
    servo2.write(90);
    delay(3000);
    doSteps(0, 5000, 3);
    delay(3000);
    doSteps(2, 5000, 3);
    delay(3000);
    servo2.write(0);
    delay(3000);
    doSteps(0, 5000, 3);
    delay(3000);
    servo1.write(90);
    }
}