안녕하세요 
TCS34725컬러센서, 초음파센서, DC모터를 이용하여 색깔 감지에 따라 움직임의 변화를 주려고 합니다
 
1. 빨간색 감지 : 멈춤
2. 노란색 감지 : 10초 정지 후 전진
3. 파란색 감지:  감지 확인 후 전진
움직임을 만들려합니다.
 
노란색 감지가 잘 안되는데 멈추고 재감지 하면서 전진이 안됩니다. millis나 flag 를 이용하여 해봤으나 첫 감지 후 다시 감지하면서 전진하지 않네요 
다른 방법이 있을까 질문합니다
 
 
#include <Wire.h>
#include "Adafruit_TCS34725.h"
 
/* Initialise with specific int time and gain values */
Adafruit_TCS34725 tcs = Adafruit_TCS34725(TCS34725_INTEGRATIONTIME_240MS, TCS34725_GAIN_4X);
 
const int interruptPin = 2;
volatile boolean state = false;
 
void isr()
{
  state = true;
}
void getRawData_noDelay(uint16_t *r, uint16_t *g, uint16_t *b, uint16_t *c)
{
  *c = tcs.read16(TCS34725_CDATAL);
  *r = tcs.read16(TCS34725_RDATAL);
  *g = tcs.read16(TCS34725_GDATAL);
  *b = tcs.read16(TCS34725_BDATAL);
}
//dc모터 드라이버 변수
int motorA1 =  6; //A_1A
int motorA2 =  7; //A_1B
int motorB1 =  5; //B_1A
int motorB2 =  4; //B_1B
int speed = 255 ;   // speed :  0 ~ 255
 
int flag = 0;
//초음파센서
#define TRIG 10
#define ECHO 11
 
unsigned long t_prev = 0;
const unsigned long t_delay = 5000;
 
void setup(void) {
  Serial.begin(9600);
 
  if (tcs.begin()) {
    Serial.println("Found sensor");
  } else {
    Serial.println("No TCS34725 found ... check your connections");
    while (1);
  }
  pinMode( motorA1 , OUTPUT);
  pinMode( motorA2 , OUTPUT);
  pinMode( motorB1 , OUTPUT);
  pinMode( motorB2 , OUTPUT);
 
  pinMode(TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);
 
  forward();
 
  pinMode(interruptPin, INPUT_PULLUP); //TCS interrupt output is Active-LOW and Open-Drain
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), isr, FALLING);
  tcs.write8(TCS34725_PERS, TCS34725_PERS_NONE);
  tcs.setInterrupt(true);
}
 
void loop(void) {
  unsigned long t_now = millis();
  if (state == true)
  {
 
    uint16_t r, g, b, c, colorTemp, lux;
    tcs.getRawData(&r, &g, &b, &c);
 
    long duration, distance;
    //초음파를 보내며, 다 보내면 에코가HIGH(신호받기)상태로 대기
    digitalWrite(TRIG, HIGH);
    delay(10);
    digitalWrite(TRIG, LOW);
 
    duration = pulseIn (ECHO, HIGH); //물체에 반사되어 돌아온 초음파의 시간을 변수에 저장
    distance = duration * 17 / 1000;
 
    Serial.print(r);
    Serial.print(",");
    Serial.print(g);
    Serial.print(",");
    Serial.print(b);
    Serial.println("");
    Serial.print("\nDistance : ");
    Serial.print(distance); //측정된 물체로부터 거리값(cm값)을 보여줍니다.
    Serial.println(" Cm");
 
    if (distance < 8 && r >= 300) // 빨강색 감지 : 정지
    {
      Stop();
    }
    else
    forward();
    if (distance <= 5 && g >= 650)//노랑색 감지 : 10초 정지한 후 다시 전진, 노랑은 R+G, 측정하면 B값이 상대적으로 낮음
    {
      Stop();
      delay(5000);
      forward();
    }
 
 
  }
 
}
 
 
 
void forward() { //전진
  analogWrite( motorA1 , 200);  //200이상일때는 빠른 속도로 인해 감지 거리 측정을 미리 해야함
  analogWrite( motorA2 , 0);
  analogWrite( motorB2 , 200);
  analogWrite( motorB1 , 0);
 
}
 
void back() { //후진
  analogWrite( motorA1 , 0);
  analogWrite( motorA2 , 200);
  analogWrite( motorB2 , 0);
  analogWrite( motorB1 , 200);
}
 
void Stop() {
  digitalWrite( motorA1 , 0);
  digitalWrite( motorA2 , 0);
  digitalWrite( motorB1 , 0);
  digitalWrite( motorB2 , 0);
}
void leftgo() {
  analogWrite( motorA1 , 0);
  analogWrite( motorA2 , 0);
  analogWrite( motorB2 , 255);
  analogWrite( motorB1 , 0);
}
void rightgo() {
  analogWrite( motorA1 , 255);
  analogWrite( motorA2 , 0);
  analogWrite( motorB2 , 0);
  analogWrite( motorB1 , 0);
}