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작성자 결합기원 작성일2023-05-26 20:28 조회556회 댓글2건본문
스텝모터가 돌아가면서 모터에 부착시킨 초음파 센서로 거리값을 모니터에 나타내고 싶은데 어떻게 결합해야 하나요....ㅠ
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(10,11); // RX, TX
unsigned char data[4]={};
float distance;
void setup()
{
Serial.begin(57600);
mySerial.begin(9600);
}
void loop()
{
do{
for(int i=0;i<4;i++)
{
data[i]=mySerial.read();
}
}while(mySerial.read()==0xff);
mySerial.flush();
if(data[0]==0xff)
{
int sum;
sum=(data[0]+data[1]+data[2])&0x00FF;
if(sum==data[3])
{
distance=(data[1]<<8)+data[2];
if(distance>280)
{
Serial.print("distance=");
Serial.print(distance/10);
Serial.println("cm");
}else
{
Serial.println("Below the lower limit");
}
}else Serial.println("ERROR");
}
delay(500);
}
초음파 센서 코드
----------
// Adafruit Motor shield library
// MOONS STEP Motor : 17HD6403-02N
// 1.8 deg/step, 200 pulse/rev
#include <AFMotor.h>
// Stepper motor on 200 steps per revolution
// M1+M2(1) M3+M4(2), Stepper 는 포트 2번 (M3,M4) 에 연결되어 있고, 포트 1번은 (M1,M2) 입니다.
AF_Stepper stepper(200, 2);// 앞의 200 은 200번 펄스면 1바퀴를 돈다는 의미입니다.
void setup() {
Serial.begin(9600); // set up Serial library at 9600 bps
stepper.setSpeed(2); // rpm
}
int i;
// Test the DC motor, stepper and servo ALL AT ONCE!
// SINGLE DOUBLE INTERLEAVE MICROSTEP
void loop() {
uint8_t i;
for(i=0; i<25; i++)
{
stepper.step(3, FORWARD, SINGLE);
delay(10);
}
for(i=25; i!=0; i--)
{
stepper.step(3, BACKWARD, SINGLE);
delay(10);
}
//stepper.release();
}
스텝모터 코드
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댓글 2
조회수 556master님의 댓글
master 작성일
스텝모터 딜레이는 10ms인데
초음파센서 측정 오차가 적은 상태로 거리를 측정하려면 50ms나 100ms로 측정해야 합니다.
(시리얼모니터 출력은 50ms나 100ms 동안에 하면 됩니다.)
그래서 스텝모터 딜레이를 50ms로 하면 스텝모터가 5배 느리게 돌아가고
스텝모터 딜레이를 100ms로 하면 스텝모터가 10배 느리게 돌아가게 되는데
이렇게 느리게 돌아가도 된다면 상관이 없지만
만약, 10ms 기존 딜레이를 사용해서 속도를 유지해야 한다면
1. 타이머인터럽트를 사용해서 10ms마다 스텝모터를 구동하고
2. 루프함수에서는 초음파센서 측정을 하세요
3. 스텝모터의 진동이 초음파센서로 전달되지 않도록 주의하셔야 합니다. (바닥을 통한 전달을 막아야 합니다.)
결합기원님의 댓글
결합기원
작성일
답변 감사드립니다. 위의 코드들을 조합해서 아래와 같은 코드로 만들고 구동시켰는데 스텝모터는 잘 돌아가지만 시리얼 모니터에 초음파 센서가 측정하는 거리가 나오질 않습니다.. 원인이 무엇일까요??....ㅠㅠ
#include <AFMotor.h>
#include <SoftwareSerial.h>
AF_Stepper stepper(200, 2);// 앞의 200 은 200번 펄스면 1바퀴를 돈다는 의미입니다.
SoftwareSerial mySerial(10,11); // RX, TX
unsigned char ata[4]={};
float distance;
void setup() {
Serial.begin(9600); // set up Serial library at 9600 bps
stepper.setSpeed(2); // rpm
Serial.begin(57600);
mySerial.begin(9600);
}
int i;
// Test the DC motor, stepper and servo ALL AT ONCE!
// SINGLE DOUBLE INTERLEAVE MICROSTEP
void loop() {
uint8_t i;
for(i=0; i<25; i++)
{
stepper.step(3, FORWARD, SINGLE);
delay(10);
}
for(i=25; i!=0; i--)
{
stepper.step(3, BACKWARD, SINGLE);
delay(10);
}
//stepper.release();
do{
for(int io=0;io<4;io++)
{
ata[io]=mySerial.read();
}
}while(mySerial.read()==0xff);
mySerial.flush();
if(ata[0]==0xff)
{
int sum;
sum=(ata[0]+ata[1]+ata[2])&0x00FF;
if(sum==ata[3])
{
distance=(ata[1]<<8)+ata[2];
if(distance>280)
{
Serial.print("distance=");
Serial.print(distance/10);
Serial.println("cm");
}else
{
Serial.println("Below the lower limit");
}
}else Serial.println("ERROR");
}
delay(500);
}