저희가 사용중인 하드웨어는 아두이노 우노, A4988 드라이버, 2004 I2C LCD, 택트 스위치 5개를 이용해서 스텝모터를 제어하는 프로그램을 설계중입니다. 앞전에도 질문글을 작성했는데 다시 한번 말씀드리면
 
스위치 1을 눌렀을 때 모터가 회전을 시작합니다. 스위치 2는 누른 횟수만큼 스텝 모터가 회전을 합니다. 이 때 모터의 회전수는 LCD에 표기됩니다. 스위치 3은 누른 횟수만큼 스텝 모터 회전을 discount하는데 0보다는 작아지지 않게 설계했습니다. 스위치 4는 모터의 회전 속도가 빨라집니다 (200까지 올라감). 스위치 5는 회전 속도가 느려지게 설계했습니다.
 
현재 발생되는 문제점은 두 가지 있습니다.
첫 번째는 모터가 회전을 하지 않습니다. 스위치 2~4를 눌러서 LCD에 표기된 숫자들을 보고 사용자의 임의대로 설정을 하면 원활히 동작을 해야 하는데 아예 동작을 하지 않습니다. 테스트 소스 파일로 스텝 모터를 멈추게 하거나 속도를 변화하는 것은 문제없이 진행됩니다.
두 번째 문제는 LCD에 숫자의 표기가 이상하게 됩니다. 스위치 4를 계속 눌러 200까지 올린 뒤에 스위치 5를 계속 눌러 -까지 내려갔다가 다시 스위치 4를 누르면 0보다 커질 때 LCD에 표기되는 숫자가 마지막에 0이 한 개 더 붙은 상태로 표기가 됩니다. 그리고 스위치 2를 10까지 올렸다가 스위치 3을 누르면 9가 되어야 하는데 9가 아니고 90이라고 표기가 됩니다. 
 
어떤 문제가 있는지 알려주시면 감사하겠습니다. 아래는 소스파일입니다.
 
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Wire.h>
 
#define button_start 2
#define button_countup 3
#define button_countdown 4
#define button_speedup 5
#define button_speeddown 6
#define DIR 8
#define STEP 9
 
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4);
 
int speed = 0;
int pulse = 0;
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
   lcd.init();    //lcd 초기화
   lcd.backlight();   //lcd 백라이트
  lcd.setCursor(0,0);   
  lcd.print("  FILAMENT WINDER");
  lcd.setCursor(0,1);   
  lcd.print("  CAPSTONE DESIGN");
  lcd.setCursor(0,2);   
  lcd.print("     INJE UNIV");
  lcd.setCursor(0,3);   
  lcd.print("    HELLO WORLD");
  delay(3000);
  lcd.clear();
  pinMode(button_start, INPUT_PULLUP);
  pinMode(button_countup, INPUT_PULLUP);
  pinMode(button_countdown, INPUT_PULLUP);
  pinMode(button_speedup, INPUT_PULLUP);
  pinMode(button_speeddown, INPUT_PULLUP);
}
 
void loop() 
{
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("   StepMotor Speed ");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("     -200~200~");
  lcd.print(speed);
  lcd.setCursor(0,2);
  lcd.print("   StepMotor Count");
  lcd.setCursor(0,3);
  lcd.print("  1spin/200pulse~");
  lcd.print(pulse/200);
 
  if(digitalRead(button_start) == LOW)
  {
    for(int i=0;i<200*pulse;i++)    //1.8도: 1pulse = 360도: 200pulse
    {
      digitalWrite(STEP,HIGH);
      delayMicroseconds(speed);
      digitalWrite(STEP,LOW);
      delayMicroseconds(speed);
    }
  }
  else if(digitalRead(button_countup) == LOW)
  {
    pulse += 200;
  }
  else if(digitalRead(button_countdown) == LOW)
  {
    pulse -= 200;
     if(pulse < 0)
    {
      pulse = 0;
    }
  }
  else if(digitalRead(button_speedup) == LOW)
  {
    speed += 10;
    if(speed > 200) 
    {
      speed = 200;
    }
  }
  else if(digitalRead(button_speeddown) == LOW)
  {
    speed -= 10;
    if(speed < -200) 
    {
        speed = -200;
    }
  }
 
}