#include "stm32f767xx.h"
#include "OK-STM767.h"
 
unsigned char stepForward(void);         // 시계방향 회전
unsigned char stepBackward(void);        // 반시계방향 회전
 
// 1상 여자 방식의 구동 데이터
unsigned char step_data[4] = {0x00000001, 0x00000002, 0x00000004, 0x00000008};
// 구동 데이터를 위한 인덱스 
int step_index = -1;
 
void Initialize_TIM(void)
{
  RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;     // 타이머 2 클럭 활성화
 
  TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;               // 타이머 2 비활성화
 
  TIM2->PSC = 7999;                       // 프리스케일러 설정 (타이머 주파수 = APB1 타이머 클럭 / (PSC + 1))
  TIM2->ARR = 999;                        // 자동 재로딩 레지스터 값 설정 (타이머 주기 = (ARR + 1) / 타이머 주파수)
 
  TIM2->CR1 |= TIM_CR1_ARPE;              // 자동 재로딩 설정
  TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;               // 타이머 2 활성화
}
 
 
 
 
void Initialize_GPIO(void)
{
  RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIODEN;     // Port D 클럭 활성화
  GPIOD->MODER |= GPIO_MODER_MODER0_0 | GPIO_MODER_MODER1_0 | GPIO_MODER_MODER2_0 | GPIO_MODER_MODER3_0;   // PD0~PD3의 모드를 출력모드로 설정
}
 
void Delay_TIM2(uint32_t milliseconds)
{
  TIM2->CNT = 0;                          // 타이머 카운터 초기화
  while (TIM2->CNT < milliseconds);        // 지정한 시간만큼 대기
}
 
int main(void)
{
  Initialize_MCU();            // MCU 및 키트 초기화
  Delay_ms(50);                // 시스템 안정화를 위해 대기
 
  Initialize_TIM();           // 타이머 초기화
  Initialize_GPIO();          // GPIO 초기화
 
  while (1)
  {
    for (int i = 0; i < 2000; i++)
    {
      GPIOD->ODR &= ~(0x0000000F);            
      GPIOD->ODR |= stepForward();            // 시계방향 회전
      Delay_TIM2(20);                          // 타이머를 사용하여 딜레이
 
    }
 
    Delay_ms(100);
 
    for (int i = 0; i < 2000; i++)
    {
      GPIOD->ODR &= ~(0x0000000F);
      GPIOD->ODR |= stepBackward();           // 반시계방향 회전
      Delay_TIM2(20);
    }
 
    Delay_ms(100);
  }
}
 
/* ----- 사용자 함수 ------------------------------------------------------- */
 
unsigned char stepForward(void)         // 시계방향 회전
{
  step_index++;
  if (step_index >= 4)
    step_index = 0;
 
  return step_data[step_index];
}
 
unsigned char stepBackward(void)        // 반시계방향 회전
{
  step_index--;
  if (step_index < 0)
    step_index = 3;
 
  return step_data[step_index];
}
 
현재 이렇게 코드를 작성하여 스텝모터를 돌리고 있는데 스텝모터의 속도를 더 높이고싶은데 Delay_TIM2()에서 20보다 숫자를 작게하면 모터가 돌아가지 않는데 뭐가 문제일까요 현재 12v로 전압넣어주고있어 전압에는 문제가 없는거 같습니다