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BASIC4MCU | 질문게시판 | 적외선 송수신기 DC모터2개 제어 질문입니다.

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작성자 Tell 작성일2023-06-01 16:57 조회3,416회 댓글5건

본문

	

모터 모듈로 L298N을 사용하였고 IR송수신기를 통해  첫번째 장애물을 검출하면 우회전 계속 하고, 두번째 장애물을 검출하면 좌회전을 계속 하고 세번째 장애물을 검출하면 두모터를 정지가 됩니다. 이때 각각 5초 이상 장애물이 검출이 되지 않으면 두 모터를 직진을 계속 직진할려고 합니다. 그런데  세번째 장애물을 검출하면 두모터가 정지를 하지 않습니다. 이러한 이유때문인지 물체를 검출한 이후 5초 이상 장애물이 검출이 되지 않을때 두 모터가 직진을 하지 않습니다. 어떻게 수정해야 하나요?

int Sensor = 22; 

int value;

 

int mortor1 = 24;

int mortor2 = 25;

int mortor3 = 32;

int mortor4 = 33;

 

bool isFirstObstacleDetected = false;

bool isSecondObstacleDetected = false;

bool isThirdObstacleDetected = false;

unsigned long lastObstacleDetectedTime = 0;

 

void setup() {

  pinMode(Sensor, INPUT);

  pinMode(mortor1, OUTPUT);

  pinMode(mortor2, OUTPUT);

  pinMode(mortor3, OUTPUT);

  pinMode(mortor4, OUTPUT);

}

 

void loop() {

  value = digitalRead(Sensor);  // 적외선 센서 값을 읽음

 

  if (value == LOW) {

    if (!isFirstObstacleDetected) {

      // 첫 번째 장애물 검출 시

      isFirstObstacleDetected = true;

      isSecondObstacleDetected = false;

      isThirdObstacleDetected = false;

 

      // 우회전 (오른쪽 모터 회전)

      digitalWrite(mortor1, LOW);

      digitalWrite(mortor2, LOW);

      digitalWrite(mortor3, HIGH);

      digitalWrite(mortor4, LOW);

 

      lastObstacleDetectedTime = millis();

    } else if (!isSecondObstacleDetected) {

      // 두 번째 장애물 검출 시

      isSecondObstacleDetected = true;

      isFirstObstacleDetected = false;

      isThirdObstacleDetected = false;

 

      // 좌회전 (왼쪽 모터 회전)

      digitalWrite(mortor1, HIGH);

      digitalWrite(mortor2, LOW);

      digitalWrite(mortor3, LOW);

      digitalWrite(mortor4, LOW);

 

      lastObstacleDetectedTime = millis();

    } else if (!isThirdObstacleDetected) {

      // 세 번째 장애물 검출 시

      isThirdObstacleDetected = true;

      isFirstObstacleDetected = false;

      isSecondObstacleDetected = false;

 

      // 모터 정지

      digitalWrite(mortor1, LOW);

      digitalWrite(mortor2, LOW);

      digitalWrite(mortor3, LOW);

      digitalWrite(mortor4, LOW);

 

      lastObstacleDetectedTime = millis();

    }

  }

 

  if (millis() - lastObstacleDetectedTime > 5000 && !isFirstObstacleDetected && !isSecondObstacleDetected && !isThirdObstacleDetected) {

    // 5초 이상 장애물이 검출되지 않았을 때

    // 직진 (두 모터 정회전)

    digitalWrite(mortor1, HIGH);

    digitalWrite(mortor2, LOW);

    digitalWrite(mortor3, HIGH);

    digitalWrite(mortor4, LOW);

    

    // Reset obstacle detection status

    isFirstObstacleDetected = false;

    isSecondObstacleDetected = false;

    isThirdObstacleDetected = false;

  }

}

 


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댓글 5

조회수 3,416

master님의 댓글

master 작성일

첫번째 두번째 세번째 조건문이 순식간에 패스하지 않을까요?

Tell님의 댓글

Tell 댓글의 댓글 작성일

패스되지 않게 하기위해서는 어떻게 수정해야 하나요?

master님의 댓글

master 작성일

int Sensor=22;
int mortor1=24,mortor2=25;
int mortor3=32,mortor4=33;
//
bool Detected=0;
unsigned long t=0;
//
void setup(){
  pinMode(Sensor,INPUT);
  pinMode(mortor1,OUTPUT); pinMode(mortor2,OUTPUT);
  pinMode(mortor3,OUTPUT); pinMode(mortor4,OUTPUT);
}
//
void loop(){
  if(digitalRead(Sensor)==0){                          // 적외선 센서 값을 읽음 // 장애물 검출 시
    if(Detected==0){ Detected=1; t=millis();            // 첫 번째 장애물
      digitalWrite(mortor1,0); digitalWrite(mortor2,0); // 우회전(오른쪽 모터 회전)
      digitalWrite(mortor3,1); digitalWrite(mortor4,0);
      while(digitalRead(Sensor)==0);                    // 장애물 없어질 때까지 대기
    }
    else if(Detected==1){ Detected=2; t=millis();      // 두 번째 장애물 검출 시
      digitalWrite(mortor1,1); digitalWrite(mortor2,0); // 좌회전(왼쪽 모터 회전)
      digitalWrite(mortor3,0); digitalWrite(mortor4,0);
      while(digitalRead(Sensor)==0);                    // 장애물 없어질 때까지 대기
    }
    else if(Detected==2){ Detected=3; t=millis();      // 세 번째 장애물 검출 시
      digitalWrite(mortor1,0); digitalWrite(mortor2,0); // 모터 정지
      digitalWrite(mortor3,0); digitalWrite(mortor4,0);
      while(digitalRead(Sensor)==0);                    // 장애물 없어질 때까지 대기
    }
  }
  else{
    if(millis()-t>5000){                                // 5초 이상 장애물이 검출되지 않았을 때
      digitalWrite(mortor1,1); digitalWrite(mortor2,0); // 직진(두 모터 정회전)
      digitalWrite(mortor3,1); digitalWrite(mortor4,0);
      Detected=0;
    }
  }
}

Tell님의 댓글

Tell 댓글의 댓글 작성일

다른 동작들은 다 원활하게 작동이 되는데 세번째 장애물 검출시 모터가 정지 되지 않습니다. 혹시 코드가 잘못된건지 장애물 두개일때 아래와 같이 수정했을땐 모터가 정지가 잘 되었습니다. 왜 3번째 장애물 검출시 모터가정지가 안될까요?
  if(digitalRead(Sensor)==0){                          // 적외선 센서 값을 읽음 // 장애물 검출 시
   
    if(Detected==0){ Detected=1; t=millis();      // 첫 번째 장애물 검출 시
      digitalWrite(mortor1,1); digitalWrite(mortor2,0); // 좌회전(왼쪽 모터 회전)
      digitalWrite(mortor3,0); digitalWrite(mortor4,0);
      while(digitalRead(Sensor)==0);                    // 장애물 없어질 때까지 대기
    }
  else  if (Detected==1){ Detected=2; t=millis();      // 두 번째 장애물 검출 시
      digitalWrite(mortor1,0); digitalWrite(mortor2,0); // 모터 정지
      digitalWrite(mortor3,0); digitalWrite(mortor4,0);
      while(digitalRead(Sensor)==0);                    // 장애물 없어질 때까지 대기
    }
   
  }
if(Detected==0){ Detected=1; t=millis();      // 두 번째 장애물 검출 시
      digitalWrite(mortor1,1); digitalWrite(mortor2,0); // 좌회전(왼쪽 모터 회전)
      digitalWrite(mortor3,0); digitalWrite(mortor4,0);
      while(digitalRead(Sensor)==0);                    // 장애물 없어질 때까지 대기
    }
  else  if (Detected==1){ Detected=2; t=millis();      // 세 번째 장애물 검출 시
      digitalWrite(mortor1,0); digitalWrite(mortor2,0); // 모터 정지
      digitalWrite(mortor3,0); digitalWrite(mortor4,0);
      while(digitalRead(Sensor)==0);                    // 장애물 없어질 때까지 대기
    }

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

정지 명령이 있어도 일정시간동안 굴러가서 장애물을 감지하지 못하는 곳까지 이동하는 것으로 보입니다.

      digitalWrite(mortor1,0); digitalWrite(mortor2,0); // 모터 정지
      digitalWrite(mortor3,0); digitalWrite(mortor4,0);
      while(1); // 강제로 프로그램 멈춤
      //while(digitalRead(Sensor)==0);                    // 장애물 없어질 때까지 대기

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