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BASIC4MCU | 질문게시판 | dc모터 제어 관련 질문 드려요 ㅠㅠ!!

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작성자 dpwl 작성일2023-06-06 15:25 조회3,310회 댓글2건

본문

	

1. Lcd화면과 버튼 2개 & 컨베이어벨트(DC모터)와 초음파센서 3개 사용 

2. 서보모터 2개 & 워터펌프 1개

=> 아두이노 UART 통신 사용 
 

<아두이노 1> 3번째 초음파센서 최종 작동이 끝난 후,  몇 초뒤 DC모터도 작동이 끝납니다. (노란색 하이라이트 부분)

​다시 전체 재구동하고 싶은데 벨트(DC모터)만 움직이고 다른 센서들이 작동을 안합니다 .. 

그리고 처음 구동하기 전에 버튼(a)을 눌러서 재구동 하고 싶은데 도와주세요 ! 


<아두이노 우노 1&아두이노 우노 2> UART 통신 했을 시 다른 건 다 작동이 되는데 우노2 서보모터 2개가 구동을 안합니다. ㅠㅠ


코딩 한번 봐주시면 감사하겠습니다 .

 

 

#include <LiquidCrystal_I2C.h>  // 아두이노 1

#include <Wire.h>

 

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

 

int switch_ = 0; // while 문 탈출을 위한 변수

unsigned long previousMillis = 0; // 이전 시간

long interval = 5000; /

 

int IN1 = 3;

int IN2 = 4;

int ENA = 5;

int trig_1 = 7; // 초음파 1

int echo_1 = 6;

 

int trig_2 = 9; // 초음파2

int echo_2 = 8;

 

int trig_3 = 10; // 초음파3

int echo_3 = 11;

 

int button_a = 12;

int button_b = 13;

 

int a_status = 0;

int b_status = 0;

int preva_status = 0;

int prevb_status = 0;

 

long distance_return(int trig, int echo);

void motor_go(int IN1, int IN2, int ENA);

void motor_go_slow(int IN1, int IN2, int ENA);

void motor_stop(int IN1, int IN2);

void sensor_Print(long distance);

void motor_too_slow(int IN1, int IN2, int ENA);

 

void setup()

{

 

Serial.begin(9600);

pinMode(IN1, OUTPUT);

pinMode(IN2, OUTPUT);

pinMode(trig_1, OUTPUT);

pinMode(echo_1, INPUT);

pinMode(trig_2, OUTPUT);

pinMode(echo_2, INPUT);

pinMode(trig_3, OUTPUT);

pinMode(echo_3, INPUT);

pinMode(ENA, OUTPUT);

 

pinMode(button_a, INPUT);

pinMode(button_b, INPUT);

 

lcd.init();

lcd.backlight();

}

 

void loop()

{

  while (switch_ == 0)

  {

 

  long new_distance_1 = distance_return(trig_1, echo_1);

  long new_distance_2 = distance_return(trig_2, echo_2);

  long new_distance_3 = distance_return(trig_3, echo_3);

 

 

  if (new_distance_1 < 50)

  {

 

    lcd.setCursor(0,0);

    lcd.print("  a) Chocolate  ");     // 문구를 출력합니다.

 

    lcd.setCursor(0,1);

    lcd.print("   b) Banana   ");

     

    unsigned long currentMillis = millis();

    previousMillis = currentMillis;

    char num;

    a_status = digitalRead(12);

    b_status = digitalRead(13);

     

     

     

    while (currentMillis - previousMillis <= 8000)// lcd선택+버튼 눌린 총 시간 약 7초

    {

       

      a_status = digitalRead(12);

      b_status = digitalRead(13);

 

      delay(300);

      motor_stop(IN1, IN2);

       

      if(a_status > preva_status)

      {

        lcd.clear();

        lcd.setCursor(0,0);           // 1번째 줄 0번째 셀부터 입력하게 합니다.

        lcd.print("  Good Choice!  ");

 

        lcd.setCursor(0,1);           // 1번째 줄 0번째 셀부터 입력하게 합니다.

        lcd.print("   Chocolate!   ");

        Serial.print("A");

         

      }

 

      else if(b_status > prevb_status)

      {

        lcd.clear();

        lcd.setCursor(0,0);           // 1번째 줄 0번째 셀부터 입력하게 합니다.

        lcd.print("  Good Choice!  ");

 

        lcd.setCursor(0,1);           // 1번째 줄 0번째 셀부터 입력하게 합니다.

        lcd.print("     Banana!    ");

        Serial.print("B");

         

      }

       

      currentMillis = millis();

 

       

    }

   

    if (currentMillis - previousMillis >= 8000)

    {

      lcd.clear();

      motor_go(IN1, IN2, ENA);

      delay(2000);

       

    }

     

  }

 

 

 

  else if (new_distance_2 < 50)

  {

 

    lcd.setCursor(0,0);

    lcd.print("    Topping?    ");     // 문구를 출력합니다.

 

    lcd.setCursor(0,1);

    lcd.print("   a) YES b) NO   ");

     

    unsigned long currentMillis = millis();

    previousMillis = currentMillis;

    a_status = digitalRead(12);

    b_status = digitalRead(13);

     

    char num;

 

       

    while (currentMillis - previousMillis <= 8000)

    {

      a_status = digitalRead(12);

      b_status = digitalRead(13);

 

      delay(300);

      motor_stop(IN1, IN2);

 

       

      if(a_status > preva_status)

      {

        lcd.clear();

        lcd.setCursor(0,0);           // 1번째 줄 0번째 셀부터 입력하게 합니다.

        lcd.print("   Good Choice!  ");

 

        lcd.setCursor(0,1);           // 1번째 줄 0번째 셀부터 입력하게 합니다.

        lcd.print("      YES!      ");

        Serial.print("a");

         

      }

 

      else if(b_status > prevb_status)

      {

        lcd.clear();

        lcd.setCursor(0,0);           // 1번째 줄 0번째 셀부터 입력하게 합니다.

        lcd.print("   Good Choice!  ");

 

        lcd.setCursor(0,1);           // 1번째 줄 0번째 셀부터 입력하게 합니다.

        lcd.print("       NO       ");

        Serial.print("b");

         

      }

 

    currentMillis = millis();

     

       

    }

   

    if (currentMillis - previousMillis >= 8000)

    {

      lcd.clear();

      motor_go(IN1, IN2, ENA);

      delay(2000);

    }

     

  }

 

 

 

  else if (new_distance_3 < 50)

  {

 

    lcd.setCursor(0,0);

    lcd.print("    Milk ?    ");     // 문구를 출력합니다.

 

    lcd.setCursor(0,1);

    lcd.print("  a) YES  b) NO  ");

     

    unsigned long currentMillis = millis();

    previousMillis = currentMillis;

     

    char num;

    a_status = digitalRead(12);

    b_status = digitalRead(13);

     

     

    while (currentMillis - previousMillis <= 20000)// 우유시간 맞춰서 수정해야함 19초 

    {

 

      a_status = digitalRead(12);

      b_status = digitalRead(13);

 

      delay(300);

      motor_stop(IN1, IN2);

 

       

      if(a_status > preva_status)

      {

        lcd.clear();

        lcd.setCursor(0,0);           // 1번째 줄 0번째 셀부터 입력하게 합니다.

        lcd.print("  Good Choice!  ");

 

        lcd.setCursor(0,1);           // 1번째 줄 0번째 셀부터 입력하게 합니다.

        lcd.print("     YES!    ");

        Serial.print("c");

         

      }

 

      else if(b_status > prevb_status)

      {

        lcd.clear();

        lcd.setCursor(0,0);           // 1번째 줄 0번째 셀부터 입력하게 합니다.

        lcd.print("  Good Choice!  ");

 

        lcd.setCursor(0,1);           // 1번째 줄 0번째 셀부터 입력하게 합니다.

        lcd.print("    NO    ");

        Serial.print("d");

         

      }

      currentMillis = millis();

       

 

       

    }

   

    if (currentMillis - previousMillis >= 20000) 

    {

      lcd.clear();

      switch_ = 1;

      // previousMillis = 0 ;

      motor_go_slow(IN1, IN2, ENA);

      motor_stop (IN1, IN2);

      delay(5000);

    }

     

  }

 

 

 prevb_status = b_status;

 preva_status = a_status;

 motor_go(IN1, IN2, ENA);

 

 

}

 

}

 

 

 

long distance_return(int trig, int echo)

{

  long duration, distance;

 

  digitalWrite(trig, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(trig, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(trig, LOW);

 

  duration = pulseIn(echo, HIGH);

 

  distance = duration * 170 / 1000 ;

 

 

  return distance;

   

   

}

 

void sensor_Print(long distance)

{

  Serial.print("거리: ");

  Serial.print(distance);

  Serial.println("mm");

  delay(100);

}

 

void motor_go(int IN1, int IN2, int ENA)

{

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  analogWrite(ENA, 225);

}

 

void motor_go_slow(int IN1, int IN2, int ENA) // 벨트 천천히

{

     

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  for(int pwm = 225; pwm > 0; pwm-=50)

  {

     analogWrite(ENA, pwm);

     delay(2000);

  }

 

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, LOW);

}

 

void motor_stop(int IN1, int IN2)

{

   

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, LOW);

   

}

 

 

#include <Servo.h> // 아두이노 2

Servo servo;

Servo servo2;

 

int IN1 = 7;

int IN2 = 6;

 

 

int speed1 = 8; // ENA pwm 조절 0~255

 

 

void setup() {

  Serial.begin(9600);

  servo.attach(13);

  servo2.attach(12);

 

  pinMode(speed1, OUTPUT);

  pinMode(IN1, OUTPUT);

  pinMode(IN2, OUTPUT);

   

}

 

void loop() {

  if(Serial.available())

  {

 

  char Data = Serial.read();

 

  if(Data == 'A')

  {

   

    servo.write(90);

    delay(1000);

     

  }

  else if (Data == 'B')

  {

     

    servo.write(180);

    delay(1000);

  }

 

  else if (Data == 'a')

  {

    servo2.write(90);

    delay(1000);

  }

 

  else if (Data == 'b')

  {

    servo2.write(0);

     

  }

 

else if (Data == 'c')

  {

    digitalWrite(IN1, HIGH);

    digitalWrite(IN2, LOW);

    analogWrite(speed1, 255);

    delay(5000);

     

  }

 

  else if (Data == 'd')

  {

    digitalWrite(IN3, HIGH);

    digitalWrite(IN4, LOW);

    analogWrite(speed2, 255);

    delay(5000);

     

  }

 

  servo.write(90);

  servo2.write(90);

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  analogWrite(speed1, 0);

 

   

}

 

}

 

 

 

 

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댓글 2

조회수 3,310

master님의 댓글

master 작성일

int speed1 = 8; // ENA pwm 조절 0~255
8번은 pwm핀이 아닙니다. 9번으로 이동하세요
//
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(speed2, 255);
IN3,IN4,speed2핀은 어디에서 선언 했을까요?
//
서보모터가 동작하지 않는다면
서보모터 코드만 간단히 넣어서 동작체크를 하세요
전원장치의 전류가 부족하면 서보모터가 동작하지 않을 수 있습니다.
5V 2A이상의 아답터를 사용해서 전원을 공급하세요

dpwl님의 댓글

dpwl 작성일

아 speed2부분 삭제한다는 걸 깜박했네요 ㅠ!
넵 답변 감사합니다 !!!!

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