상하 구동하는 리니어 설계 중입니다.
NEMA23,TB6600 사용중입니다.
 
입력 신호가 들어오면 상향 구동 
상향 구동중 상부 리미트 켜지면 정지 / EMO가 켜지면 하향 구동
하향구동시 하향 리미트가 켜지면 정지 하는걸 설계중인데
현재 입력 시 상향 구동 상향 리미트 켜지면 정지 까지는 되나 EMO 부분부터 작동하지 않습니다.
코드 틀린 부분 좀 도와주세요 
 
#define PUL 10         
#define DIR 9          
#define ENA 8           
#define inputPin 2      
#define UpperPin 4      
#define LowerPin 5     
#define EMOPin 6       

void setup() {
  pinMode(PUL, OUTPUT);
  pinMode(DIR, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);

  pinMode(inputPin, INPUT);
  pinMode(UpperPin, INPUT_PULLUP);
  pinMode(LowerPin, INPUT_PULLUP);
  pinMode(EMOPin, INPUT);

  digitalWrite(ENA, HIGH);

  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (digitalRead(inputPin) == LOW) {
    digitalWrite(DIR, HIGH);
    digitalWrite(ENA, HIGH);

    while (digitalRead(UpperPin) == HIGH) {
      digitalWrite(PUL, HIGH);
      delayMicroseconds(100);
      digitalWrite(PUL, LOW);
      delayMicroseconds(100);
    }

    digitalWrite(ENA, LOW);
  }

  if (digitalRead(UpperPin) == HIGH) {
    digitalWrite(ENA, LOW);
  }

  if (digitalRead(EMOPin) == HIGH) {
    digitalWrite(DIR, LOW);
    digitalWrite(ENA, HIGH);

    while (digitalRead(LowerPin) == HIGH) {
      digitalWrite(PUL, HIGH);
      delayMicroseconds(100);
      digitalWrite(PUL, LOW);
      delayMicroseconds(100);
    }

    digitalWrite(ENA, LOW);
  }

  if (digitalRead(LowerPin) == HIGH) {
    digitalWrite(ENA, LOW);
  }

  delay(100);
}