상하 구동하는 리니어 설계 중입니다.
NEMA23,TB6600 사용중입니다.
 
 
입력 신호가 들어오면 상향 구동 
상향 구동중 상부 리미트 켜지면 정지 / EMO가 켜지면 하향 구동
하향구동시 하향 리미트가 켜지면 정지 하는걸 설계중인데
 
현재 입력 시 상향 구동 상향 리미트 켜지면 정지 까지는 되나 EMO 부분부터 작동하지 않습니다.
코드 틀린 부분 좀 도와주세요 
// 
#define PUL      10
#define DIR      9          
#define ENA      8           
#define inputPin 2      
#define UpperPin 4      
#define LowerPin 5     
#define EMOPin   6       
//
void setup(){
  pinMode(PUL,OUTPUT); pinMode(DIR,OUTPUT); pinMode(ENA,OUTPUT);
  pinMode(inputPin,INPUT);
  pinMode(UpperPin,INPUT_PULLUP);
  pinMode(LowerPin,INPUT_PULLUP);
  pinMode(EMOPin,INPUT);
  Serial.begin(9600);
}
//
void loop(){
  if(digitalRead(inputPin)==0){
    while(digitalRead(UpperPin)){
      digitalWrite(DIR,1); digitalWrite(ENA,1);
      digitalWrite(PUL,1); delayMicroseconds(100); digitalWrite(PUL,0); delayMicroseconds(100);
    }
    digitalWrite(ENA,0);
  }
  else if(digitalRead(EMOPin)){
    while(digitalRead(LowerPin)){
      digitalWrite(DIR,0); digitalWrite(ENA,1);
      digitalWrite(PUL,1); delayMicroseconds(100); digitalWrite(PUL,0); delayMicroseconds(100);
    }
    digitalWrite(ENA,0);
  }
  else{
    if(digitalRead(UpperPin)==0||digitalRead(LowerPin)==0)digitalWrite(ENA,0); // 리미트면 ENA=0(전류OFF)
  }
  //
  delay(100);
}