왕복운동을 하면서 초음파를이용해 거리가 가까우면 아두이노 rc카를 만들고있는 중입니다.
왕복운동 코드는 만들어서 초음파센서까지 결합하고 가까우면 멈추겠거니하고 실행하니 잘 안되더군요.
딜레이 시간동안 초음파센서 코드가 작동을 안하는것 같아서 delay대신 millis함수를 사용하고싶은데 millis함수를 delay처럼 사용하는법을 알고싶습니다.

밑에 while문에 들어있는 왕복운동이 delay함수를 millis함수로 만들어본건데 작동을 하진 않더라고요..

motor_drive();
    m_a_dir = 0;  //모터A 정방향
    m_b_dir = 0;  //모터B 정방향
    m_a_spd = MOTOR_SPEED;  //모터A의 속력값 조정    
    m_b_spd = MOTOR_SPEED;  //모터B의 속력값 조정
   
   delay(1000);// 시작되기전 시간

motor_drive();
    m_a_dir = 0;  //모터A 정방향
    m_b_dir = 0;  //모터B 정방향
    m_a_spd = 0;  //모터A의 정지
    m_b_spd = 0;  //모터B의 정지
   
    delay(3000);// 직진시간
motor_drive();
     m_a_dir = 0;  //모터A 정방향
    m_b_dir = 1;  //모터B 역방향
    m_a_spd = MOTOR_SPEED;  //모터A의 속력값 조정
    m_b_spd = MOTOR_SPEED;  //모터B의 속력값 조정
    
    delay(1000);// 멈추는시간
motor_drive();
    m_a_dir = 0;  //모터A 정방향
    m_b_dir = 0;  //모터B 정방향
    m_a_spd = 0;  //모터A의 정지
    m_b_spd = 0;  //모터B의 정지
   
    delay(800);// 도는시간



while (cmd == 'e')  //'e'가 입력되었을 때, 왕복운동
  { unsigned long currentMillis = millis();  // 현재 시간을 저장
    unsigned char bt_cmd = 0;  
    bt_cmd = Serial.read(); //변수에 입력된 데이터 저장
     long distance=0; 
     distance = howclose();// 거리감지
    //Serial.print(distance);
    if (distance <= 20)
     { motor_drive();
       m_a_dir = 0;  //모터A 정방향
       m_b_dir = 0;  //모터B 정방향
       m_a_spd = 0;  //모터A의 정지
       m_b_spd = 0;  //모터B의 정지
      long distance=0; 
       distance = howclose();
    //Serial.print(distance);
    }
    else if(distance > 20)
    { unsigned long currentMillis = millis();  // 현재 시간을 가져옴
      if ( 1000 > previousMillis >= 0)
     { motor_drive();
    m_a_dir = 0;  //모터A 정방향
    m_b_dir = 0;  //모터B 정방향
    m_a_spd = MOTOR_SPEED;  //모터A의 속력값 조정
    m_b_spd = MOTOR_SPEED;  //모터B의 속력값 조정
    
    }
   if (4000 > previousMillis >= 1000)
  { 
    motor_drive();
    m_a_dir = 0;  //모터A 정방향
    m_b_dir = 0;  //모터B 정방향
    m_a_spd = 0;  //모터A의 정지
    m_b_spd = 0;  //모터B의 정지
    
  }
   
  if (5000> previousMillis >= 4000)
  { 
    motor_drive();
     m_a_dir = 0;  //모터A 정방향
    m_b_dir = 1;  //모터B 역방향
    m_a_spd = MOTOR_SPEED;  //모터A의 속력값 조정
    m_b_spd = MOTOR_SPEED;  //모터B의 속력값 조정
    
  }
    
   if ( 5800> previousMillis >= 5800)
    {
      motor_drive();
    m_a_dir = 0;  //모터A 정방향
    m_b_dir = 0;  //모터B 정방향
    m_a_spd = 0;  //모터A의 정지
    m_b_spd = 0;  //모터B의 정지
    previousMillis = currentMillis;
   
    }
  if(Serial.available())   //데이터가 입력되었을 때
  {
    break;     //입력된 데이터에 따라 모터에 입력될 변수를 조정하는 함수
  
  }
  }
  }