블루투스 모듈을 이용해 리모콘으로 조종을 하다 앞에 물체가 있으면 멈추고 그뒤에 다시 리모컨을 이용해 움직이는 코딩을 하고 싶은데 어디가 잘못된건가요 ㅠ ㅠ
 
#include <SoftwareSerial.h>                            //가상 시리얼 통신을 위한 라이브러리 선언

#define BT_RXD 3                                       // 아두이노의 4번핀을 RX(받는 핀)로 설정
#define BT_TXD 4                                       // 아두이노 3번핀을 TX(보내는 핀)로 설정

SoftwareSerial bluetooth(BT_RXD,BT_TXD);               //블루투스 통신을 위한 설정 

int RightMotor_E_pin = 5;                              // 오른쪽 모터의 Enable & PWM
int LeftMotor_E_pin = 6;                               // 왼쪽 모터의 Enable & PWM
int RightMotor_1_pin = 8;                              // 오른쪽 모터 제어선 IN1
int RightMotor_2_pin = 9;                              // 오른쪽 모터 제어선 IN2
int LeftMotor_3_pin = 10;                              // 왼쪽 모터 제어선 IN3
int LeftMotor_4_pin = 11;                              // 왼쪽 모터 제어선 IN4

int L_MotorSpeed = 185;                                // 왼쪽 모터 속도
int R_MotorSpeed = 160;                                // 오른쪽 모터 속도

int R_Motor = 0;
int L_Motor = 0;
int mode = 0;

void setup() {
  pinMode(RightMotor_E_pin, OUTPUT);                   // 출력모드로 설정
  pinMode(RightMotor_1_pin, OUTPUT);
  pinMode(RightMotor_2_pin, OUTPUT);
  pinMode(LeftMotor_3_pin, OUTPUT);
  pinMode(LeftMotor_4_pin, OUTPUT);
  pinMode(LeftMotor_E_pin, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);
  bluetooth.begin(9600); 
  
  Serial.println("Welcome Eduino!");
}

void loop() { 
  if(bluetooth.available()){      
    char Blue_Val = bluetooth.read();
    Serial.print(Blue_Val);  
    control_SmartCar(Blue_Val);

    if (Ultra_d < 150) {
      Serial.println("150 이하.");
      motor_role(LOW, LOW);      // 후진
      delay(1000);
      analogWrite(RightMotor_E_pin, 0);  
      analogWrite(LeftMotor_E_pin, 0);
      delay(200);

    if(mode == 0){
      motor_role(R_Motor, L_Motor);
    }
    else if(mode == 1){
      Right_role(R_Motor, L_Motor);
    }
    else if(mode == 2){
      Left_role(R_Motor, L_Motor);
    }
    else if(mode == 4){
      left_rotation(R_Motor, L_Motor);
    }
    else if(mode == 5){
      right_rotation(R_Motor, L_Motor);
    }
    else{
      analogWrite(RightMotor_E_pin, 0);
      analogWrite(LeftMotor_E_pin, 0);
    }   
  } 
}

void control_SmartCar(char Blue_val){ 
  if( Blue_val == 'g' ){                             // "g" 버튼, 명령 : 전진
    R_Motor = HIGH; L_Motor = HIGH; mode = 0;
  }  
  
  else if( Blue_val == 'r' ){                        // "r" 버튼, 명령 : 우회전
    mode = 1;
  }
  
  else if( Blue_val == 'l' ){                        // "l" 버튼, 명령 : 좌회전
    mode = 2;
  }
  
  else if( Blue_val == 'b' ){                        // "b" 버튼, 명령 : 후진
    R_Motor = LOW; L_Motor = LOW; mode = 0;
  }

  else if( Blue_val == 's' ){                        // "s" 버튼, 명령 : 정지
    R_Motor = HIGH; L_Motor = HIGH; mode = 3;
  }
  
  else if( Blue_val == 'q' ){                        // "q" 버튼, 명령 : 제자리 좌회전
    mode = 4;
  }
  
  else if( Blue_val == 'w' ){                        // "w" 버튼, 명령 : 제자리 우회전
    mode = 5;
  }
  
  else{                                              // 지정하지 않은 주소입력.
  }
}

void motor_role(int R_motor, int L_motor){
   digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);
   digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);
   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);
   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);
   
   analogWrite(RightMotor_E_pin, R_MotorSpeed);                          // 우측 모터 속도값
   analogWrite(LeftMotor_E_pin, L_MotorSpeed);                           // 좌측 모터 속도값  
}

void Right_role(int R_motor, int L_motor){
   digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);
   digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);
   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);
   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);
   
   analogWrite(RightMotor_E_pin, max(R_MotorSpeed*0.4,90));             // 우측 모터 속도값
   analogWrite(LeftMotor_E_pin, 255);                                   // 좌측 모터 속도값
}

void Left_role(int R_motor, int L_motor){
   digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);
   digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);
   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);
   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);
   
   analogWrite(RightMotor_E_pin, 255);                                  // 우측 모터 속도값
   analogWrite(LeftMotor_E_pin, max(L_MotorSpeed*0.4,90));              // 좌측 모터 속도값   
}

void left_rotation(int R_motor, int L_motor){
   digitalWrite(RightMotor_1_pin, HIGH);
   digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);
   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, LOW);
   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, HIGH);
   
   analogWrite(RightMotor_E_pin, R_MotorSpeed);                         // 우측 모터 속도값
   analogWrite(LeftMotor_E_pin, L_MotorSpeed);                          // 좌측 모터 속도값
}

void right_rotation(int R_motor, int L_motor){
   digitalWrite(RightMotor_1_pin, LOW);
   digitalWrite(RightMotor_2_pin, HIGH);
   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, HIGH);
   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, LOW);
   
   analogWrite(RightMotor_E_pin, R_MotorSpeed);                         // 우측 모터 속도값
   analogWrite(LeftMotor_E_pin, L_MotorSpeed);                          // 좌측 모터 속도값
}