Login▼/회원가입BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 초음파센서와 서보모터 사용한 엘리베이터
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작성자 wjsdnsa 작성일2023-10-09 17:48 조회2,221회 댓글1건본문
아두이노 서보모터를 활용하여 2층짜리 엘리베이터를 구현하려고 합니다.
엘리베이터가 내려올때는 초음파 센서를 사용하지 않지만 엘리베이터가 올라갈때 정해진 거리가 되면 정지하게 하고싶습니다.
현재 돌려본 상황으로는 처음 2의 값을 받으면 20cm 이하에서는 회전하다가 20cm 초과에서 엘리베이터가 멈추지만 역회전을 조금 하게 됩니다.
그리고 다음으로 코드를 실행해야 하는데 실행되지 않습니다..
지금 3일째 고치고 있지만 해결이 안되어 질문드립니다..ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
초음파 센서 없이 서보모터만 활용한 코드는 잘 동작합니다.
<서보모터만 사용하는 엘리베이터>
#include <Servo.h>
Servo elevatorServo;
const int servoPin = 10; // 서보 모터 핀 번호
const int rotateTime2 = 2000; // "2"가 입력될 때의 회전 시간 (2초)
const int rotateTime3 = 4000; // "3"이 입력될 때의 회전 시간 (4초)
const int initialAngle = 90; // 초기 각도 (90도)
bool clockwiseRotation = true; // 시계방향 회전 여부
bool rotated2 = false; // 2의 값을 받아 회전한 상태 여부
bool rotated3 = false; // 3의 값을 받아 회전한 상태 여부
void rotateElevator(int rotateTime);
void setup() {
elevatorServo.attach(servoPin);
elevatorServo.write(initialAngle); // 초기 위치로 이동
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0)
{
int inputValue = Serial.parseInt(); //input 값 씨리얼 통신으로 받기
if (inputValue == 2) // '2'의 값
{
if (clockwiseRotation) // if문 쓴 이유 : clockwiseRpotation 이 회전 방향을 뜻함. 즉, 시계방향일때 if문 들어가기. 초기값 = true
{
rotateElevator(rotateTime2); // 2초 동안 회전
rotated2 = true; // 2의 값을 받아 회전한 상태 기억
rotated3 = false; // 3의 값을 받아 회전한 상태 초기화
}
else // 반시계방향 회전. clockwiseRotation이 false 일때 실행
{
if(rotated2 == true) // 2초 동안 회전하였으면 if문 안으로 들어감
{
rotateElevator(-rotateTime2); // 2초 동안 반시계 방향으로 회전
rotated2 = true; // 2의 값을 받아 회전한 상태 기억
rotated3 = false; // 3의 값을 받아 회전한 상태 초기화
delay(3000); // 사람이 타는 시간 3초
rotateElevator(rotateTime2); // 3초후 2층으로 올라감
}
else if(rotated3 == true) // 4초 동안 회전하였으면 else if문 안으로 들어감
{
rotateElevator(-rotateTime3); // 4초 동안 반시계 방향으로 회전
rotated2 = true; // 2의 값을 받아 회전한 상태 기억
rotated3 = false; // 3의 값을 받아 회전한 상태 초기화
delay(3000);
rotateElevator(rotateTime2);
}
}
}
else if (inputValue == 3) // '3'의 값 -- inputvalue가 2일 때와 똑같이 재생. rated3 를 true rated2 를 false
{
if (clockwiseRotation)
{
rotateElevator(rotateTime3);
rotated2 = false; // 2의 값을 받아 회전한 상태 초기화
rotated3 = true; // 3의 값을 받아 회전한 상태 기억
}
else
{
// 반시계방향 회전
if (rotated2 == true)
{
rotateElevator(-rotateTime2);
rotated2 = false; // 2의 값을 받아 회전한 상태 초기화
rotated3 = true; // 3의 값을 받아 회전한 상태 기억
delay(3000);
rotateElevator(rotateTime3); // 3초 후 3층으로 올라감
}
else if (rotated3 == true)
{
rotateElevator(-rotateTime3);
rotated2 = false; // 2의 값을 받아 회전한 상태 초기화
rotated3 = true; // 3의 값을 받아 회전한 상태 기억
delay(3000);
rotateElevator(rotateTime3);
}
}
}
}
}
void rotateElevator(int rotateTime) // 시계방향 - 반시계방향 - 시계방향 순서로 회전하도록 바꿔주는 코드
{
int angleDirection = clockwiseRotation ? 180 : 0;
elevatorServo.write(angleDirection); // 회전 방향 설정
delay(abs(rotateTime)); // 시간의 절대값으로 지연
elevatorServo.write(initialAngle); // 초기 위치로 되돌아옴
clockwiseRotation = !clockwiseRotation; // 회전 방향을 반전시킴
}
<서보모터와 초음파센서를 결합하여 제어하는 방식> => 해결 안됩니다ㅠㅠㅠㅠㅠ
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h> //시리얼 통신 라이브러리 호출
Servo elevatorServo;
//모터 PIN 설정
#define LEFT_A1 4 //왼쪽 바퀴
#define LEFT_B1 5 //왼쪽 바퀴
#define RIGHT_A2 6 //오른쪽 바퀴
#define RIGHT_B2 7 //오른쪽 바퀴
//초음파 센서 PIN 설정
#define IR_TRIG 9 //TRIG 핀 설정 (초음파 보내는 핀)
#define IR_ECHO 8 //ECHO 핀 설정 (반사된 초음파 받는 핀)
const int servoPin = 10; // 서보 모터 핀 번호
const int rotateTime2 = 2000; // "2"가 입력될 때의 회전 시간 (2초)
const int rotateTime3 = 4000; // "3"이 입력될 때의 회전 시간 (4초)
const int initialAngle = 90; // 초기 각도 (90도)
bool clockwiseRotation = true; // 시계방향 회전 여부
bool rotated2 = false; // 2의 값을 받아 회전한 상태 여부
bool rotated3 = false; // 3의 값을 받아 회전한 상태 여부
void rotateElevator(int rotateTime);
void setup() {
elevatorServo.attach(servoPin);
elevatorServo.write(initialAngle); // 초기 위치로 이동
Serial.begin(9600);
//모터 핀모드 설정
pinMode(LEFT_A1, OUTPUT);
pinMode(RIGHT_A2, OUTPUT);
pinMode(LEFT_B1, OUTPUT);
pinMode(RIGHT_B2, OUTPUT);
//초음파 센서 핀모드 설정
pinMode(IR_TRIG, OUTPUT);
pinMode(IR_ECHO, INPUT);
}
void loop() {
float duration, distance;
if (Serial.available() > 0)
{
int inputValue = Serial.parseInt(); //input 값 씨리얼 통신으로 받기
if (inputValue == 2) // '2'의 값
{
if (clockwiseRotation) // if문 쓴 이유 : clockwiseRpotation 이 회전 방향을 뜻함. 즉, 시계방향일때 if문 들어가기. 초기값 = true
{
while(distance <= 20)
{
digitalWrite(IR_TRIG, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(IR_TRIG, LOW);
// echoPin 이 HIGH를 유지한 시간
duration = pulseIn(IR_ECHO, HIGH);
// HIGH 였을 때 시간(초음파가 보냈다가 다시 들어온 시간)을 가지고 거리를 계산
distance = ((float)(340 * duration) / 10000) / 2;
Serial.print("\nDistance : ");
Serial.println(distance);
if (distance >= 20) { // 장애물 감지 (20cm 이상)
// 서보 모터를 정지
elevatorServo.write(90); // 원하는 각도로 설정하여 정지시킴
} else { // 장애물 없음
// 서보 모터를 계속 회전
elevatorServo.write(0); // 원하는 각도로 설정하여 계속 회전
}
}
rotated2 = true; // 2의 값을 받아 회전한 상태 기억
rotated3 = false; // 3의 값을 받아 회전한 상태 초기화
}
else // 반시계방향 회전. clockwiseRotation이 false 일때 실행
{
if(rotated2 == true) // 2초 동안 회전하였으면 if문 안으로 들어감
{
rotateElevator(-rotateTime2); // 2초 동안 반시계 방향으로 회전
rotated2 = true; // 2의 값을 받아 회전한 상태 기억
rotated3 = false; // 3의 값을 받아 회전한 상태 초기화
delay(3000); // 사람이 타는 시간 3초
while(distance <= 20)
{
digitalWrite(IR_TRIG, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(IR_TRIG, LOW);
// echoPin 이 HIGH를 유지한 시간
duration = pulseIn(IR_ECHO, HIGH);
// HIGH 였을 때 시간(초음파가 보냈다가 다시 들어온 시간)을 가지고 거리를 계산
distance = ((float)(340 * duration) / 10000) / 2;
Serial.print("\nDistance : ");
Serial.println(distance);
if (distance >= 20) { // 장애물 감지 (20cm 이상)
// 서보 모터를 정지
elevatorServo.write(90); // 원하는 각도로 설정하여 정지시킴
} else { // 장애물 없음
// 서보 모터를 계속 회전
elevatorServo.write(0); // 원하는 각도로 설정하여 계속 회전
}
}
}
else if(rotated3 == true) // 4초 동안 회전하였으면 else if문 안으로 들어감
{
rotateElevator(-rotateTime3); // 4초 동안 반시계 방향으로 회전
rotated2 = true; // 2의 값을 받아 회전한 상태 기억
rotated3 = false; // 3의 값을 받아 회전한 상태 초기화
delay(3000);
while(distance <= 30)
{
digitalWrite(IR_TRIG, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(IR_TRIG, LOW);
// echoPin 이 HIGH를 유지한 시간
duration = pulseIn(IR_ECHO, HIGH);
// HIGH 였을 때 시간(초음파가 보냈다가 다시 들어온 시간)을 가지고 거리를 계산
distance = ((float)(340 * duration) / 10000) / 2;
Serial.print("\nDistance : ");
Serial.println(distance);
if (distance >= 30) { // 장애물 감지 (20cm 이상)
// 서보 모터를 정지
elevatorServo.write(90); // 원하는 각도로 설정하여 정지시킴
} else { // 장애물 없음
// 서보 모터를 계속 회전
elevatorServo.write(0); // 원하는 각도로 설정하여 계속 회전
}
}
}
}
}
else if (inputValue == 3) // '3'의 값 -- inputvalue가 2일 때와 똑같이 재생. rated3 를 true rated2 를 false
{
if (clockwiseRotation)
{
while(distance <= 30)
{
digitalWrite(IR_TRIG, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(IR_TRIG, LOW);
// echoPin 이 HIGH를 유지한 시간
duration = pulseIn(IR_ECHO, HIGH);
// HIGH 였을 때 시간(초음파가 보냈다가 다시 들어온 시간)을 가지고 거리를 계산
distance = ((float)(340 * duration) / 10000) / 2;
Serial.print("\nDistance : ");
Serial.println(distance);
if (distance >= 30) { // 장애물 감지 (20cm 이상)
// 서보 모터를 정지
elevatorServo.write(90); // 원하는 각도로 설정하여 정지시킴
} else { // 장애물 없음
// 서보 모터를 계속 회전
elevatorServo.write(0); // 원하는 각도로 설정하여 계속 회전
}
}
}
rotated2 = false; // 2의 값을 받아 회전한 상태 초기화
rotated3 = true; // 3의 값을 받아 회전한 상태 기억
}
else
{
// 반시계방향 회전
if (rotated2 == true)
{
rotateElevator(-rotateTime2);
rotated2 = false; // 2의 값을 받아 회전한 상태 초기화
rotated3 = true; // 3의 값을 받아 회전한 상태 기억
delay(3000);
while(distance <= 20)
{
digitalWrite(IR_TRIG, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(IR_TRIG, LOW);
// echoPin 이 HIGH를 유지한 시간
duration = pulseIn(IR_ECHO, HIGH);
// HIGH 였을 때 시간(초음파가 보냈다가 다시 들어온 시간)을 가지고 거리를 계산
distance = ((float)(340 * duration) / 10000) / 2;
Serial.print("\nDistance : ");
Serial.println(distance);
if (distance >= 20) { // 장애물 감지 (20cm 이상)
// 서보 모터를 정지
elevatorServo.write(90); // 원하는 각도로 설정하여 정지시킴
} else { // 장애물 없음
// 서보 모터를 계속 회전
elevatorServo.write(0); // 원하는 각도로 설정하여 계속 회전
}
}
}
else if (rotated3 == true)
{
rotateElevator(-rotateTime3);
rotated2 = false; // 2의 값을 받아 회전한 상태 초기화
rotated3 = true; // 3의 값을 받아 회전한 상태 기억
delay(3000);
while(distance <= 30)
{
digitalWrite(IR_TRIG, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(IR_TRIG, LOW);
// echoPin 이 HIGH를 유지한 시간
duration = pulseIn(IR_ECHO, HIGH);
// HIGH 였을 때 시간(초음파가 보냈다가 다시 들어온 시간)을 가지고 거리를 계산
distance = ((float)(340 * duration) / 10000) / 2;
Serial.print("\nDistance : ");
Serial.println(distance);
if (distance >= 30) { // 장애물 감지 (20cm 이상)
// 서보 모터를 정지
elevatorServo.write(90); // 원하는 각도로 설정하여 정지시킴
} else { // 장애물 없음
// 서보 모터를 계속 회전
elevatorServo.write(0); // 원하는 각도로 설정하여 계속 회전
}
}
}
}
}
}
void rotateElevator(int rotateTime) // 시계방향 - 반시계방향 - 시계방향 순서로 회전하도록 바꿔주는 코드
{
int angleDirection = clockwiseRotation ? 180 : 0;
elevatorServo.write(angleDirection); // 회전 방향 설정
delay(abs(rotateTime)); // 시간의 절대값으로 지연
elevatorServo.write(initialAngle); // 초기 위치로 되돌아옴
clockwiseRotation = !clockwiseRotation; // 회전 방향을 반전시킴
}
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댓글 1
조회수 2,221master님의 댓글
master 작성일
서보모터는 무슨 역할이고, DC모터는 무슨 역할일까요?
초음파센서는 무슨 역할이죠?
서보모터는 동작 후 매번 원위치를 하는 이유가 있나요?
무엇을 생각하고 있는지 알 길이 없군요