이건 메가 보드의 코드입니다. 조건에 충족할시에 시리얼3으로 우노에게 R을 전송합니다.
//#include <SoftwareSerial.h>
#include <TFMPlus.h>  // TFMini Plus 라이브러리 v1.5.0 포함
TFMPlus tfmP;         // TFMini Plus 객체 생성
#include "printf.h"   // Intel 기반 아두이노를 지원하도록 수정됨
int16_t tfDist = 0;    // 물체까지의 거리 (센티미터)
int16_t tfFlux = 0;    // 반환 신호의 강도 또는 품질
int16_t tfTemp = 0;    // 리다 센서 칩의 내부 온도
 
//SoftwareSerial bluetooth(10, 11); // 블루투스 모듈의 TX와 RX 핀 설정
const int laserSensorPin = 22;    // 레이저센서 on/off 변수
const int lidarSensorPin = 23;    // 라이다센서 on/off 변수
const int sensorPin = 24; // 예시 핀 번호 - 연결한 핀에 따라 변경
unsigned long previousMillis = 0; // 이전 시간 저장
const long interval = 5000; // 5초 (5000 밀리초)
 
enum Mode { ST, R, G };
Mode currentMode = ST;
unsigned long modeStartTime=0;
bool objectDetected = false;
 
void setup() {
  pinMode(laserSensorPin, INPUT);
  pinMode(sensorPin, INPUT);
  pinMode(lidarSensorPin, INPUT);
  Serial.begin(19200);
  //bluetooth.begin(9600);     /// 메가-블루투스
  Serial2.begin(38400);      // 메가-우노보드
  Serial3.begin(9600);       //메가-우노(블루투스용)
  ////////////////////////////////////////라이다//////////////////////////////
  Serial1.begin(115200);   // 메가-라이다
  delay(20);              // 포트가 초기화되기 위한 시간 제공
  printf_begin();         // printf 초기화.
  printf("\r\nTFMPlus on");  // '안녕하세요' 출력
 
  //Serial2.begin(115200);  // TFMPlus 장치 시리얼 포트 초기화
  delay(20);              // 포트가 초기화되기 위한 시간 제공
  tfmP.begin(&Serial1);   // 장치 라이브러리 객체 초기화 및...
                       // 장치 시리얼 포트를 객체로 전달.
  printf("소프트 리셋: "); // 시리얼 포트 리셋
  if (tfmP.sendCommand(SOFT_RESET, 0))
  {
    printf("성공.\r\n");
  }
  else
    tfmP.printReply();
  delay(500);  // 시스템 리셋이 완료될 충분한 시간을 줄 수 있도록 추가
  printf("펌웨어 버전: ");
  if (tfmP.sendCommand(GET_FIRMWARE_VERSION, 0))
  {
    printf("%1u.", tfmP.version[0]); // 세 개의 숫자를 '.'로 구분하여 출력
    printf("%1u.", tfmP.version[1]);
    printf("%1u\r\n", tfmP.version[2]);
  }
  else
    tfmP.printReply();
  printf("데이터 프레임 속도: ");// - - 데이터 프레임 속도를 20Hz로 설정 - - - - - - - -
  if (tfmP.sendCommand(SET_FRAME_RATE, FRAME_20))
  {
    printf("%2uHz.\r\n", FRAME_20);
  }
  else
    tfmP.printReply();
  delay(500);
  ///////////////////////////// 라이다////////////////////////////////////
}
 
void STmode() {                    /////////////// 라이다 센서 사용////////////////////
  Serial.println("ST 모드");           // 디버깅용 모드 진입 확인
  static bool sentR = false; // R을 보냈는지 여부를 추적
 
  if (!sentR) {
    Serial2.print("R"); // R을 한 번만 보내기
    delay(1000); // 전송이 완료될 때까지 잠깐 대기
    sentR = true; // R을 보냈음을 표시
  }
  //delay(100); // 전송이 완료될 때까지 잠깐 대기
  //digitalWrite(laserSensorPin, LOW);  // 레이저 센서 비활성화
  //digitalWrite(lidarSensorPin, HIGH); // Lidar 센서 활성화
  ////////////////////////////라이다 동작///////////////////////////////////
  delay(50);   // 20Hz 데이터 프레임 속도와 일치하는 루프 지연
  
  if (tfmP.getData(tfDist, tfFlux, tfTemp)) // 장치에서 데이터 가져오기
  {
    printf("거리:%04i cm ",tfDist);   // 거리 출력,
    printf("강도:%05i ", tfFlux);   // 신호 강도/품질 출력,
    printf("온도:%2i %s", tfTemp, "C");   // 온도 출력,
    printf("\r\n");                   // 줄 바꿈.
 
    // 30cm 이하 블루투스로 "R" 전송
    if (tfDist <= 30)
    {
      sentR = false; // R을 다시 보내도록 변수 재설정
      Serial3.print('R');  
      delay(300);
      /*bluetooth.write("R"); // 블루투스모듈로 "R" 전송
      delay(300);           // 전송 대기*/
      //digitalWrite(lidarSensorPin, LOW); // Lidar 센서 비활성화
      delay(3000); // 3초 대기
      currentMode = G; // G 모드로 전환
    }
  }
  else                  // 명령이 실패하면...
  {
    tfmP.printFrame();  // 오류 및 HEX 데이터 출력
  }
  ///////////////////////////////////라이다 동작//////////////////////////////////////
 
  modeStartTime = millis();
}
 
void Rmode() {                ///////// 레이저센서 사용 ////////////////////
  Serial.println("R 모드");                  // 디버깅용 모드 진입 확인
  static bool sentR = false; // R을 보냈는지 여부를 추적
 
  if (!sentR) {
    Serial2.print("R"); // R을 한 번만 보내기
    delay(1000); // 전송이 완료될 때까지 잠깐 대기
    sentR = true; // R을 보냈음을 표시
  }
  if ((millis() - modeStartTime) >= 30000) { // R모드 유지 시간이 30초를 초과하면
    Serial3.print("ST");
    currentMode = ST; // ST 모드로 전환
  } else if (digitalRead(sensorPin) == LOW && (millis() - previousMillis) >= 5000) {
    // 레이저 센서 조건
    Serial3.print("ST");
    currentMode = ST; // ST 모드로 전환
  }
}
 
void Gmode() {    /////////////////// 도트매트릭스만 작동 ///////////////////////
  Serial.println("G 모드");   // 디버깅용 모드 진입 확인
  Serial3.print('R');
  static bool sentG = false; // R을 보냈는지 여부를 추적
 
  if (!sentG) {
    Serial2.print("G"); // G을 한 번만 보내기
    delay(1000); // 전송이 완료될 때까지 잠깐 대기
    sentG = true; // G을 보냈음을 표시
  }
  delay(1000); // 전송이 완료될 때까지 잠깐 대기
  digitalWrite(laserSensorPin, LOW); // 레이저 센서 비활성화
  digitalWrite(lidarSensorPin, LOW); // 라이다 센서 비활성화
  if (Serial3.available() && Serial3.readStringUntil('\n') == "ST") {
    sentG = false; // R을 다시 보내도록 변수 재설정
    currentMode = ST;
}
}
 
void loop() {
  switch (currentMode) {
    case ST:
      STmode();
      break;
    case R:
      Rmode();
      break;
    case G:
      Gmode();
      break;
  }
  // R 모드 수신
  if (Serial3.available() && Serial3.read() == 'R') {
    currentMode=R;                            // 현재 모드 R로 변경
    Serial2.print("R");                       // 우노에게 "R" 전송
    //digitalWrite(lidarSensorPin, LOW);        // Lidar 센서 비활성화
    //digitalWrite(laserSensorPin, HIGH);       // 레이저 센서 활성화
    modeStartTime = millis(); // 모드 시작 시간 초기화
  }
}
 
 
//////////이건 우노 보드의 코드입니다. 우노보드는 메가로 부터 받은정보를 BT모듈로 전송하고 BT모듈로 받은정보를 메가보드로 전송합니다./////
#include <SoftwareSerial.h>
 
SoftwareSerial BTSerial(2, 3); // RX, TX
 
void setup() {
  // 시리얼 통신 설정
  Serial.begin(9600);
  BTSerial.begin(9600);
}
 
void loop() {
  // Mega 보드에서 Bluetooth 모듈로 데이터를 전송
  if (Serial.available()) {
    char dataReceived = Serial.read();
    BTSerial.print(dataReceived);
  }
 
  // Bluetooth 모듈에서 Mega 보드로 데이터를 전송
  if (BTSerial.available()) {
    char dataReceived = BTSerial.read();
    Serial.print(dataReceived);
  }
}
여기서 BT모듈로 받은 정보는 메가보드로가서 의도한 동작을 하는데  그 반대의 경우 즉 메가로 부터 받은 정보를 우노는 BT모듈로 전송하지 못하고 있습니다.
 
BT모듈은 AT커맨드를 사용해 M/S 설정도 해주었고 보드간 보드 레이트도 맞춘상태입니다.
 어떤게 문제일까요?