안녕하세요. 블루투스 모듈을 이용해 UART 통신하여 예를들어 1s180 이렇게 받으면 배열buf에 저장하고 1s와 180을 분리하여 1번 서보,180도 회전 이런식으로 코드를 짤려고 합니다.
서보모터 돌리는건 성공해서 문제없는데, UART 통신에서 문제가 있어서 질문드립니다.
지금 코드대로 돌리니깐, 되긴 되는데, 수신을 받으면 인터럽트 발생해서 받아오고, UDRE 인터럽트가 발생해서 출력하는데 한번씩 숫자가 몇개 빠져서 출력됩니다.
또한 main문에 한번 buf배열에 잘 들어가있는지 확인 해볼려고 출력했는데 buf 또한 한번식 오차가 발생해서 출력됩니다. 어떻게 수정해야 될까요..?
지연을 줘서 코드를 수정해야 될거같은데, 어디를 수정해야될지 모르겠네요..
그리고 1s180이 들어왔을 때, 인터럽트 발생 순서가 어떻게 될까요? 입력이 들어오면, 먼저 수신인터럽트가 발생해서 1이 처리되고, 송신 준비완료 인터럽트 발생하고,
이런식으로 교차로 발생하는거 맞을까요? 1을 수신완료하고, 다음 s 수신 인터럽트가 먼저일지, 송신 준비 완료 인터럽트가 먼저 인지 헷갈리네요..



#define F_CPU 16000000L
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <string.h>

volatile unsigned char rx;
volatile unsigned char buf[30];
volatile int process_data=0;
volatile int index=0;

void UART_INIT(void){
  UCSR0A |= _BV(U2X0);    // 2배속 모드,_BV는 해당 비트만 1로 하고 나머지 비트 0으로 하는 비트 마스크 생성.

  UBRR0H = 0x00;
  UBRR0L = 207;           // 통신 보율 설정, UBRRx는 12비트 레지스터로 H(4),L(8) 존재.

  UCSR0C |= 0x06;         // 비동기, 8비트 데이터, 패리티 없음, 1비트 정지 비트 모드

  UCSR0B |= (1<<RXEN0) | (1<<TXEN0) | (1<<RXCIE0); // 송수신 가능, RXCIE0(수신 인터럽트 활성화)
}

ISR(USART_RX_vect){       // 수신 완료 인터럽트
  rx = UDR0;
  if(rx=='@'){          // 수신된 문자 마지막일때
    buf[index]=='\n';
    process_data=1;
  }
  else{
    buf[index]=rx;
    index++;
  }
  UCSR0B |= (1<<UDRIE0);
}

ISR(USART_UDRE_vect){        // 데이터 송신 준비 완료 인터럽트
  UDR0 = rx;
  UCSR0B &= ~(1<<UDRIE0);// delay 추가시 여러 문자 입력시 하나만 입력됨.
  _delay_us(500);
}

void UART_transmit(unsigned char data)  // 1 바이트 송신
{
  while(!(UCSR0A & (1<<UDRE0)));
  UDR0 = data;                    // 데이터 읽고 보낼 때, UDR0 동일한 버퍼 사용
  _delay_ms(2);                  // UDR0에 데이터 넣을 떄, 지연을 하고 넣는다. 보드레이트 맞ㅈ게
}

void UART_printString(char *str)  // UART 통신, 문자열 출력(1바이트 송신 반복)
{
  for(int i=0; str[i]; i++)
    UART_transmit(str[i]);
}

int main(int arc, char *argv[])
{
  UART_INIT();
  sei();
  while(1){
    if(process_data==1){
      UART_printString(buf);
      process_data=0;
      index=0;
    }
  }
}