#define F_CPU 16000000L
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
 
#define PULSE_MIN		1300	// 최소 펄스 길이   왼쪽으로 회전
#define PULSE_MID		1300
#define PULSE_MAX		4700	// 최대 펄스 길이   오른쪽 회전
 
void InitializeTimer1(void)
{
    TCCR1A |= (1 << WGM11);
    TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13);                    // 모드 14, 고속 PWM 모드
 
    // 비반전 모드
    // TOP : ICR1, 비교일치값 : OCR1A 레지스터
    TCCR1A |= (1 << COM1A1);
 
    TCCR1B |= (1 << CS11);        // 분주율 8, 2MHz
 
    ICR1 = 39999;                // 20ms 주기
}
 
void Motor()
{
    DDRB |= (1 << PB5); // 모터 제어 핀을 출력으로 설정
    InitializeTimer1(); // 1번 타이머/카운터 설정
 
    if (PINE & 0x01)
    {
        for (int i = 0; i < 150; i++)
        {
            OCR1A = PULSE_MAX; // 왼쪽 회전
            _delay_ms(5000);
            OCR1A = PULSE_MID; // 오른쪽 회전
            _delay_ms(5000);
        }
    }
    else
    {
        for (int i = 0; i < 50; i++)
        {
            OCR1A = 0; // 모터 정지
            _delay_ms(5000);
        }
    }
}
 
int main(void)
{
    DDRD = 0x00; // PORTD(적외선 센서)를 입력으로
    DDRE = 0x00; // 모터쪽 적외선 입력
 
    while (1)
    {
        Motor();
    }
    return 0;
}