질문게시판 > 적외선 센서는 감지가 되는데 적외선 센서가 감지 될때 서보모터가 동시에 동작하게 하려고 하는데 도와주시면 감사합니다..ㅠㅠ

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BASIC4MCU | 질문게시판 | 적외선 센서는 감지가 되는데 적외선 센서가 감지 될때 서보모터가 동시에 동작하게 하려고 하는데 도와주시면 감사합니다..ㅠㅠ

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작성자 조현호 작성일2023-11-28 10:17 조회566회 댓글0건

본문

	

#define F_CPU 16000000L

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

 

#define PULSE_MIN 1300 // 최소 펄스 길이   왼쪽으로 회전

#define PULSE_MID 1300

#define PULSE_MAX 4700 // 최대 펄스 길이   오른쪽 회전

 

void InitializeTimer1(void)

{

    TCCR1A |= (1 << WGM11);

    TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13);                    // 모드 14, 고속 PWM 모드

 

    // 비반전 모드

    // TOP : ICR1, 비교일치값 : OCR1A 레지스터

    TCCR1A |= (1 << COM1A1);

 

    TCCR1B |= (1 << CS11);        // 분주율 8, 2MHz

 

    ICR1 = 39999;                // 20ms 주기

}

 

void Motor()

{

    DDRB |= (1 << PB5); // 모터 제어 핀을 출력으로 설정

    InitializeTimer1(); // 1번 타이머/카운터 설정

 

    if (PINE & 0x01)

    {

        for (int i = 0; i < 150; i++)

        {

            OCR1A = PULSE_MAX; // 왼쪽 회전

            _delay_ms(5000);

            OCR1A = PULSE_MID; // 오른쪽 회전

            _delay_ms(5000);

        }

    }

    else

    {

        for (int i = 0; i < 50; i++)

        {

            OCR1A = 0; // 모터 정지

            _delay_ms(5000);

        }

    }

}

 

int main(void)

{

    DDRD = 0x00; // PORTD(적외선 센서)를 입력으로

    DDRE = 0x00; // 모터쪽 적외선 입력

 

    while (1)

    {

        Motor();

    }

    return 0;

}


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