#define F_CPU 16000000L
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
//
int main(void){
  //DDRD=0; // PORTD(적외선 센서)를 입력으로
  //DDRE=0; // 모터쪽 적외선 입력
  DDRB=0x20;
  TCCR1A=0x82; TCCR1B=0x1A; ICR1=39999;
  while(1){
    if(PINE&1){
      OCR1A=4700; // 180도
    }
    else{
      OCR1A=1300; // 0도
    }
    _delay_ms(1000);
  }
  return 0;
}
 
적외선 감지되면 180도
감지되지 않으면 0도로 움직이도록 만들었습니다.
//
딜레이가 너무 큰데다가 for문으로 너무 많은 반복동작을 시키므로 적외선 체크 할 시간이 없습니다.
150회 반복문에 5초짜리 딜레이 2개=10초 이므로 1500초가 걸립니다.
27초에 한번씩 적외선을 체크하도록 작성한 것과 같습니다.