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BASIC4MCU | 질문게시판 | atmega128 초음파센서 인터럽트

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작성자 메시기모찌 작성일2023-11-30 03:15 조회3,566회 댓글8건

본문

	
#define   F_CPU 12000000UL

#include  <avr/io.h>
#include  <util/delay.h>
#include  <avr/interrupt.h>
#include  <stdlib.h>

volatile unsigned int duration;
volatile unsigned int distance;
volatile unsigned int count=0;
volatile unsigned int echo=0;
volatile unsigned int prevdistance=0;





void trig_trans() //트리거 신호 송신
{
PORTA = 0x01;
_delay_us(10);
PORTA = 0x00;
_delay_us(10);
}



void Echo_recv()
{
EIMSK = 0x80; //INT7
EICRB = 0x80; //falling edge일때 트리거
EIFR |= 0x80;//인터럽트 플래그를 클리어
}
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
TCNT0 = 240;
    count++;
}

ISR(INT7_vect)
{
if(echo==0){
count=0;
echo=1;
}
else if(echo==1){
duration=count;
distance=(unsigned int)(duration*0.17);
echo=0;
sei();
       }
}


int main(void)
{
DDRE = 0x7f; // 트리거 출력, 에코 입력
//서보모터 세팅
TCCR1B = 0x1c; //분주비 256
TCCR1A = 0x82; //fast PWM
ICR1 = 3749;
OCR1A = 281;
TIMSK |= 1<<TOIE0;
TCCR0 = 0x02;//일반모드, 8분주
TCNT0 = 240; //초기값
Echo_recv();
sei();
while (1)
{
trig_trans();
while (!(TIFR & (1 << TOV0)))
{
}

TIFR |= (1 << TOV0);
   
   if(abs(distance-prevdistance)>2){
if(distance>10) {
OCR1A = 250;
} else{
OCR1A = 375;
}
   prevdistance=distance;
   }
}
}
챗지피티한테 물어봐서 어찌어찌 해서 초음파센서 인터럽트로 활용해서 서보모터 돌아가게 할려고 합니다. 근데 이게 초음파센서가 안되어가지고 질문드립니다.ㅠㅠ 여기서 어떤걸 고쳐야할까요?
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댓글 8

조회수 3,566

master님의 댓글

master 작성일

https://cafe.naver.com/circuitsmanual/6156
https://cafe.naver.com/circuitsmanual/5902
초음파센서와 서버모터의 AVR 예제는 제가 처음으로 타이머를 사용해서 만들었습니다.
벌써 12~13년 전이군요
제 예제를 보고 공부한 사람들이 타이머 분주비를 변경해서 자기가 만든 것인 양 가르치고 있는데요
제가 만든 것보다 좋으면 다행인데 불행하게도 아직까지 더 좋은 예제는 발견되지 않고 있습니다.
오리지널 예제로 공부해보시고
하나는 타이머1, 다른 하나는 타이머3을 이용하면 됩니다.

#define  F_CPU 12000000UL
xtal이 12MHz인가요?
보통 16MHz를 사용하는데 특이한 보드군요
초음파나 서보모터나 xtal이 바뀌면 계산을 다시 해줘야 합니다.

메시기모찌님의 댓글

메시기모찌 작성일

제가 초음파센서뿐만 아니라 스위치로 서보모터각도 바꿔야하고 압력센서도 써야해서 인터럽트 쓰는게  낫다고 해가지고 그런데 초음파센서 인터럽트 공부할건 없을까요?

메시기모찌님의 댓글

메시기모찌 댓글의 댓글 작성일

선생님 그럼 코드에 있는 116도 제 12MHz에 맞게 수정을 해줘야 하는게 맞을까요?

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

8분주면 16MHz에서 0.5us 단위로 증가하므로 58us/cm 이므로 116으로 나누어야지 1cm단위로 계산이 됩니다.
12MHz라면 8분주에서 0.6666666666666667us이므로 87로 나누어야지 cm단위가 됩니다.
단순비례식으로 계산해도 87이 나옵니다. 12MHz : 16MHz = x : 116

메시기모찌님의 댓글

메시기모찌 댓글의 댓글 작성일

감사합니다!

메시기모찌님의 댓글

메시기모찌 댓글의 댓글 작성일

선생님 하나만 더 질문 드려도 될까요? 제가 초음파센서 인터럽트 제 클럭에 맞춰서 해봤는데 초음파센서가 동작이 안돼가지고 혹시 전류부족으로 이럴수 있을까요? 그리고  서브모터를 타이머 3에 할려고 하는데 이 서브모터 레지스터들은 서브모터 함수를 만들어서 레지스터 설정하고 거리에 따라 각도를 다르게 하는 IF문은 어디에다가 넣어야 할까요?

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

서보모터 전류소모가 상당합니다.
1개의 서보모터를 구동한다면 5V 1A 이상의 아답터를 사용해서 구동 해보세요
//
거리에 따라서 각도를 다르게 하려면
거리 측정 후에 if문으로 서보를 제거하면 되겠습니다.

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