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BASIC4MCU | 질문게시판 | ATMEGA128 초음파센서 인터럽트 관련

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작성자 메시기모찌 작성일2023-12-01 13:21 조회1,344회 댓글0건

본문

	

#define  F_CPU 12000000UL // 12 MHz

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

#include <avr/interrupt.h>

volatile unsigned int start=0,end=0,dist=0;

 

ISR(INT4_vect){

    if(EICRB==3) // 라이징엣지 인터럽트

    {

        start=TCNT1; //TCNT1에 값 저장

        EICRB=2; // 다음 인터럽트=폴링엣지

    }

    else  //폴링엣지 인터럽트

    {   

end=TCNT1; // TCNT1 값 저장

        EICRB=3; // 다음 인터럽트=라이징엣지

        dist=(int)((float)(end-start)/10.9); //거리 계산

}

}

 

int Timer_Init(void) //서보모터 타이머

{

TCCR3A = (1 << COM3A1) | (1 << WGM31); // Clear OC1A on Compare match, set Fast PWM

TCCR3B = (1 << WGM33) | (1 << WGM32) | (1 << CS31) | (1 << CS30); // Prescaler 64

ICR3 = 3749; // ICR1 set to TOP

OCR3A = 281; // 0 degree

TCNT3 = 0X00; // Strating point

}

 

 

int main(void){

    DDRD &= ~((1 << PIN_BUTTON1) | (1 << PIN_BUTTON2));

    DDRA = 0x01;

PORTA = 0x01;

DDRB=0x20; //트리거 출력(PB5)

    TCCR1A=0x82; // FAST PWM

    TCCR1B=0x0B; // 분주비 : 64 = 5.33us

    OCR1A=1;  // 트리거 펄스폭

    ICR1=9381; // PWM 주기

DDRE=0x08;   // PE3 out

    EICRB=3;   // INT4 폴링엣지 활성화

    EIMSK=0x10; // INT4 활성화

    EIFR=0x10;  //플래그 레지스터 클리어

    sei(); //전역 인터럽트 활성화

 

while(1){

  if(dist<3){

  PORTA = 0x01;

  OCR3A = 190;

  _delay_ms(1000);

}

  else{

  PORTA = 0x00;

      OCR3A = 340;

  _delay_ms(1000);

  }

   }

}

선생님 서보모터까지 집어넣었는데 이게 서보모터가 그냥 엄청짧게 왔다갔다만 반복합니다.. 뭐가 잘못된건지 말씀해주실수있으실까요?

서보모터는 sg90입니다.

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