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BASIC4MCU | 질문게시판 | atmega128 압력센서 관해

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작성자 메시기모찌 작성일2023-12-04 15:32 조회625회 댓글2건

본문

	

#define  F_CPU 12000000UL // 12 MHz

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

#include <avr/interrupt.h>

volatile unsigned int start=0,end=0,dist=0;

 

 

 

ISR(INT4_vect){

if(EICRB==3) // 라이징엣지 인터럽트

{

start=TCNT1; //TCNT1에 값 저장

EICRB=2; // 다음 인터럽트=폴링엣지

}

else  //폴링엣지 인터럽트

{

end=TCNT1; // TCNT1 값 저장

EICRB=3; // 다음 인터럽트=라이징엣지

dist=(int)((float)(end-start)/10.9); //거리 계산

}

}

 

int main(void){

DDRA=0x00; //스위치입력핀(PA0,PA1)

DDRC=0x03; //LED출력

DDRB=0x20; //트리거 출력(PB5)

DDRG=0x08; //부저 출력

TCCR1A=0x82; // FAST PWM

TCCR1B=0x1B; // 분주비 : 64 = 5.33us

OCR1A=1;  // 트리거 펄스폭

ICR1=9374; // TOP, PWM 주기=50ms

ADMUX=0x40; //AVCC

ADCSRA=0xE7; //128분주

//servomotor

DDRE = 0x08; //모터 출력

PORTE = 0x08; //

TCCR3A = 0x82; //FAST PWM

TCCR3B = 0x1B; //64분주

ICR3 = 3749; //TOP(주기=20ms)

OCR3A = 281; //0도

//interrupt setting

EICRB=3;   // INT4 폴링엣지 활성화

EIMSK=0x10; // INT4 활성화

EIFR=0x10;  //플래그 레지스터 클리어

sei(); //전역 인터럽트 활성화

 

while(1){

if     (dist<= 2){ PORTC=0x03; PORTG = 0x08; OCR3A = 130; _delay_ms(1000);} 

else{ 

PORTC=0x00; 

PORTG = 0x00;

if((PINA&0x01)==0){ OCR3A=130;PORTG=0x08;_delay_ms(1000);}

else if ((PINA&0x02)==0){ OCR3A=330;PORTG=0x08;_delay_ms(1000);} 

    }

            }

}

 

선생님 여기서 제가 압력센서를 추가해서 모터가 스위치(PA1)을 누르면 내려가다가 압력을 가하면 서보모터가 멈추게 하고싶습니다. 근데 while문에서 뭘 더 어떻게 해야할지 감이 안잡혀서 질문드립니다. 압력을 가하면 서보모터가 내려오다가 멈추고 그리고 스위치(PA1)을 누르면 멈춘상태에서 다시 밑으로 내려가고 하고싶어요..

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댓글 2

조회수 625

master님의 댓글

master 작성일

#define  F_CPU 12000000UL // 12 MHz
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
//
volatile unsigned int start=0,end=0,dist=0;
//
ISR(INT4_vect){
  if(EICRB==3){ start=TCNT1; } // 라이징엣지
  else        { end=TCNT1; dist=(int)((float)(end-start)/10.9); } //폴링엣지
  //
  EICRB^=1;
}
//
int main(void){
  int i;
//DDRA=0x00;  //스위치입력핀(PA0,PA1)
  DDRC=0x03;  //LED출력
  DDRB=0x20;  //트리거 출력(PB5)
  DDRG=0x08;  //부저 출력
  DDRE=0x08;  // servomotor
  TCCR1A=0x82; TCCR1B=0x1B; OCR1A=  1; ICR1=9374; // 64분주=5.33us // PWM 주기=50ms
  TCCR3A=0x82; TCCR3B=0x1B; OCR3A=281; ICR3=3749; // 64분주        // PWM 주기=50ms
  ADMUX=0x40;  ADCSRA=0xE7;      // 128분주
  EICRB=3; EIFR=0x10; EIMSK=0x10; // INT4 활성화
  sei();
  while(1){
    _delay_ms(10);
    if(dist<=10){ PORTC=0x03; PORTG=0x08; OCR3A=130; _delay_ms(1000);}
    else{
      PORTC=0; PORTG=0;
      if((PINA&1==0)){ OCR3A=130; PORTG=8; _delay_ms(1000); }
      //
      i=ADC;
      if((PINA&2==0)&&(i<512)){ PORTG=8; if(OCR3A<330)OCR3A++; } // 스위치를 누르고, 압력이 없으면 서보모터 회전
    }
  }
}

메시기모찌님의 댓글

메시기모찌 댓글의 댓글 작성일

감사합니다 선생님 덕분에 잘 해결됐습니다!

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