먼저 전체 과정을 말씀드리겠습니다. 'A'를 누르면 step모터가 forward로 움직이고 리미트스위치에 닿으면 멈추고 airpump가 작동됩니다. 그리고 키패드로 숫자를(초) 입력하고 '#'를 누르면 바로 서보모터가 90도가 되고 입력한 초가 지나면 서보모터가 0도가 됩니다.
그 동시에 airpump가 멈추고 솔레노이드가 바뀐후 vaccumpump가 작동됩니다. 정해진 시간이 지나면 vaccumpump가 멈추고 그 동시에 step모터가 reverse로 움직이고 리미트스위치에 닿으면 멈춥니다.
문제점이 3개가 있습니다.
1. 프로세스 시작하기 위해 키패드 'A'를 누르면 잘 인식하는데 중간에 키패드로 시간을 입력할 때는 입력이 안되는 경우가 생깁니다. 또 어떤경우는 잘되고요. 왜 그런걸까요?
2. 마지막부분인 void stopVacuumPump에서 vaccumpump_13.write(0);이후에 reverseLinearActuator();를 인식을 못하는것 같습니다. 인식후 void reverseLinearActuator()로 가서 step모터가 reverse로 움직여야하는데 꿈쩍을 안합니다. 왜 그런걸까요? 
3.void startVacuumPump()에서 솔레노이드가 바뀐후 stopVacuumPump();를 읽고 reverseLinearActuator();를 읽어서 step모터가 reverse로 움직여야하는데 다시 airpump가 켜질 때가 있습니다.  아두이노가 다시 윗부분을 읽는 것 같은데 왜 아래부분코딩을 읽지 않는걸까요?
1번 문제는 각 부품과 아두이노 핀을 다시 끼면 해결될 때가 많은데 2,3번 문제 즉 마지막 단계인 step모터가 reverse로 움직이는 건 한번도 성공하지 못했습니다.
정말 간절합니다 알려주시면 감사하겠습니다. 또는 코드를 수정해 주시면 감사하겠습니다. 
아래는 코드 입니다. 
#include <Keypad.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Servo.h>
#include <HCMotor.h>
#include <Wire.h>

/* 모터드라이버 연결핀 */
#define DIR_PIN A3 //스텝모터드라이버 DIR 연결핀
#define CLK_PIN A2 //스텝모터드라이버 CLK 연결핀

/* 리미트스위치 연결핀 */
#define LLIMIT_PIN A0
#define RLIMIT_PIN A1

Servo airpump_12;
Servo vaccumpump_13;
Servo solenoide_10;
Servo servoMotor;
unsigned long servoMoveTime = 0; 
unsigned long previousMillis = 0;
const long interval = 8000; // 2초

/* HCMotor 라이브러리 인스턴스 생성 */
HCMotor HCMotor;

int Speed = 10;

//const int LINEAR_ACTUATOR_PIN = A0;
//const int LLIMIT_SENSOR_PIN = A0;
//const int RLIMIT_SENSOR_PIN = A1;
//const int AIR_PUMP_PIN = 12;
const int SERVO_PIN = 11;
const int VACUUM_PUMP_PIN = 13;
const int AIR_PUMP_PIN = 12;
//const int START_BUTTON_PIN = A2;


//LiquidCrystal lcd(12, 11, 10, 16, 15, 14);
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,20,4);  
const int ROWS = 4;
const int COLS = 4;
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1','2','3','A'},
  {'4','5','6','B'},
  {'7','8','9','C'},
  {'*','0','#','D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {9, 8, 7, 6}; 
byte colPins[COLS] = {5, 4, 3, 2}; 
Keypad keypad = Keypad(makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS);

bool linearActuatorMoving = false;
//bool airPumpRunning = false; // 에어펌프 작동 여부를 나타내는 변수
bool vacuumPumpRunning = false;
//unsigned long startTime;
//unsigned long elapsedTime;
//unsigned long endTime;
unsigned long airPumpStartTime = 0;
unsigned long servoEndTime = 0;
bool servoMoving = false;
bool servoAtZero = true;

int key = 0; // 사용자 입력 시간(초)
unsigned long servoStopTime = 0;

String input_value;

void setup() {
  lcd.begin(16, 2);
  //pinMode(LINEAR_ACTUATOR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(LLIMIT_PIN, INPUT); 
  pinMode(RLIMIT_PIN, INPUT);
  //pinMode(AIR_PUMP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT);
  pinMode(VACUUM_PUMP_PIN, OUTPUT);
  //pinMode(START_BUTTON_PIN, INPUT_PULLUP);
  servoMotor.attach(SERVO_PIN);

   airpump_12.attach(12);
   vaccumpump_13.attach(13);
   solenoide_10.attach(10);

  /* 라이브러리 초기화 */
  HCMotor.Init();

  lcd.backlight();
  /* 모터0을 스텝모터로 설정하고 연결된 핀을 지정 */
  HCMotor.attach(0, STEPPER, CLK_PIN, DIR_PIN);

  /* 모터를 연속동작모드로 설정 */
  HCMotor.Steps(0, CONTINUOUS);
  servoMotor.write(0);
  solenoide_10.write(0);
  input_value.reserve(120);
}

void loop() {
   unsigned long currentTime = millis();
  char key = keypad.getKey();
  if (key != NO_KEY) {
    lcd.setCursor(0,0);
    //lcd.println(key);
    //lcd.setCursor(4,0);
    //lcd.print("sec");
    if (key == 'A') {
      startProcess();
      delay(3000);
      lcd.clear();
    }
    /*if(key != 'A') {
      int duration = (key - '0') * 1000; // 입력된 숫자를 millisecond 단위로 변환
      servoMotor.write(90);  서보모터를 열기위해 90도로 설정
      delay(duration);  입력된 시간만큼 대기
      servoMotor.write(0); // 서보모터를 닫기위해 0도로 설정
    }*/
  }


  if (/*linearActuatorMoving && */digitalRead(RLIMIT_PIN) == LOW) {
    stopLinearActuator();
    startAirPump(); // 에어펌프 시작
    //lcd.print("AirPumping");
    //delay(3000);// 이거 있으면 키패드가 안눌림
    //lcd.clear();
  }

  /*if (currentTime - airPumpStartTime >= 5000) {
    //servoMotor.write(90); // 서보 모터를 90도로 움직임
    servoEndTime = currentTime; // 서보 모터가 움직인 시간 기록
  }

  if (servoMoving && currentTime - servoEndTime >= key * 1000 && servoAtZero) {
    servoMotor.write(0); // 서보 모터를 0도로 움직임
    servoAtZero = false; // 서보 모터가 0도에 도달함
    servoStopTime = currentTime; // 서보 모터가 멈춘 시간 기록
    stopAirPump();
    startVacuumPump();
  }

  if (vacuumPumpRunning && millis() - currentTime >= 15000) {
    stopVacuumPump();
    reverseLinearActuator();
  }*/

   if (/*linearActuatorMoving && */digitalRead(LLIMIT_PIN) == LOW) {
    stopLinearActuator();}




}

void startProcess() {
  
  //linearActuatorMoving = true;
  HCMotor.Direction(0, FORWARD);
  Speed=10;
  HCMotor.DutyCycle(0,Speed/3);
  //startTime = millis();
  lcd.clear();
  lcd.print("Process started");
  // Start moving linear actuator
  //digitalWrite(LINEAR_ACTUATOR_PIN, HIGH);
}

void stopLinearActuator() {
  //linearActuatorMoving = false;
  //digitalWrite(LINEAR_ACTUATOR_PIN, LOW);
  Speed = 0;
  HCMotor.DutyCycle(0,Speed);
}

void startAirPump() {
  //airPumpRunning = true; // 에어펌프 작동 플래그 설정
  airpump_12.write(180);
  step2();
  
  
  //servoMoveTime = millis();
   //if( millis() - servoMoveTime == 5000){
   
   
   
   
  //}
  }
  //digitalWrite(AIR_PUMP_PIN, HIGH);


void step2() {
   char key = keypad.getKey();

  if (key) {
    lcd.print(key);

    if (key == '*') {
      input_value = ""; // clear input value
      lcd.clear();
    } else if (key == '#') {
      unsigned long timer = input_value.toInt();
      timer = timer * 1000; // time in seconds

      //unsigned long currentMillis = millis();
      //unsigned long previousMillis = currentMillis;

      //while (currentMillis - previousMillis < interval) {
        //currentMillis = millis(); // Update current time
      //}

      

      servoMotor.write(90);
      

      delay(timer); // Wait for 1 second (adjust if needed)

      servoMotor.write(0);
      

      stopAirPump();
      

      input_value = ""; // clear input value
    } else {
      input_value += key; // append new character to input value string
    }
  }


}




void stopAirPump() {
  //airPumpRunning = false; // 에어펌프 작동 플래그 해제
  //digitalWrite(AIR_PUMP_PIN, LOW);
  airpump_12.write(0);
  startVacuumPump();
  
}

//void startServoMotor() {
  //servoMotor.write(90);
  //elapsedTime = millis() - startTime;
//}

//void stopServoMotor() {
  //servoMotor.write(0);
//}

void startVacuumPump() {
  //unsigned long currentTime = millis();
  //vacuumPumpRunning = true;
  ///digitalWrite(VACUUM_PUMP_PIN, HIGH);
  solenoide_10.write(180);
  delay(500);
  
  
  vaccumpump_13.write(180);
  delay(2000);
  stopVacuumPump();
  
  //currentTime = millis();
}

void stopVacuumPump() {
  
  vaccumpump_13.write(0);
  
  reverseLinearActuator();
  //vacuumPumpRunning = false;
  //digitalWrite(VACUUM_PUMP_PIN, LOW);
}

void reverseLinearActuator() {
  //digitalWrite(LINEAR_ACTUATOR_PIN, LOW);
  HCMotor.Direction(0, REVERSE);
  Speed=10;
  HCMotor.DutyCycle(0,Speed/3);
  // Code for reversing linear actuator
}