#include <avr/io.h>
#define   F_CPU 16000000UL  // 16 MHz
#include <util/delay.h>
#include <stdio.h>
//
#define Trig_1       PORTB|=1  // 초음파 트리거 PB0
#define Trig_0       PORTB&=~1 // 초음파 트리거
#define Echo         (PIND&1)  // 초음파 에코 PD0
//
unsigned int range;
//
void getEcho(){
    while(!Echo); TCCR1B=2;
    while( Echo); TCCR1B=0;
    range=TCNT1/116;            // Cm
}
//
void U1_TX (char  d){ while(!(UCSR1A&0x20)); UDR1=d; }
void U1_STR(char *s){ while(*s)U1_TX(*s++); }
//
int main(){
  char str[30];
  DDRB=0x01;  // PB0 TRIG 출력
  UBRR1L=103; UCSR1B=0x18;
  while(1){
    Trig_1; _delay_us(10); Trig_0; // 10uS
    getEcho();
    sprintf(str,"%d cm \r\n",range); U1_STR(str);
    _delay_ms(100);
  }
  return 0;
}