안녕하세요
atmega128을 이용해서 실습을 진행중입니다.
지금 적외선 센서의 입력을 받아 물체의 수를 측정하는 부분과 블루투스 통신을 이용해서 서보모터를 작동하는 부분을 각각은 구현이 되는데
두 코드를 합치는 계속 오류가 나는 상황입니다...
포트도 겹치지 않게 바꿔보고 코드도 계속 수정하는 상황인데 도와주세요..
 
코드1-적외선 센서 입력을 받아 LED와 LCD 켜기
#define F_CPU 16000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <string.h>
#define NULL 0
#include "lcd.h"
 
void init_ir_sensor_and_leds(void) {
	// PD0, PD1, PD5, PD6 (적외선 센서 입력 핀)를 입력으로 설정
	DDRD &= ~((1 << PD0) | (1 << PD1) | (1 << PD5) | (1 << PD6));
 
	// PB1, PB2, PB3, PB4 (초록색 LED 출력 핀)를 출력으로 설정
	DDRB |= ((1 << PB1) | (1 << PB2) | (1 << PB3) | (1 << PB4));
 
	// PC0, PC1, PC2, PC3 (빨강색 LED 출력 핀)를 출력으로 설정
	DDRC |= ((1 << PC0) | (1 << PC1) | (1 << PC2) | (1 << PC3));
}
 
int count_red_leds(void) {
	int red_led_count = 0;
 
	// 적외선 센서 값 읽기
	int sensor1 = PIND & (1 << PD0);
	int sensor2 = PIND & (1 << PD1);
	int sensor3 = PIND & (1 << PD5);
	int sensor4 = PIND & (1 << PD6);
 
	// 센서 1 처리
	if (sensor1 == 0) {
		PORTC |= (1 << PC0); // 빨간불 켜기
		PORTB &= ~(1 << PB1); // 초록불 끄기
		red_led_count++;
		} else {
		PORTC &= ~(1 << PC0); // 빨간불 끄기
		PORTB |= (1 << PB1); // 초록불 켜기
	}
 
	// 센서 2 처리
	if (sensor2 == 0) {
		PORTC |= (1 << PC1); // 빨간불 켜기
		PORTB &= ~(1 << PB2); // 초록불 끄기
		red_led_count++;
		} else {
		PORTC &= ~(1 << PC1); // 빨간불 끄기
		PORTB |= (1 << PB2); // 초록불 켜기
	}
 
	// 센서 3 처리
	if (sensor3 == 0) {
		PORTC |= (1 << PC2); // 빨간불 켜기
		PORTB &= ~(1 << PB3); // 초록불 끄기
		red_led_count++;
		} else {
		PORTC &= ~(1 << PC2); // 빨간불 끄기
		PORTB |= (1 << PB3); // 초록불 켜기
	}
 
	// 센서 4 처리
	if (sensor4 == 0) {
		PORTC |= (1 << PC3); // 빨간불 켜기
		PORTB &= ~(1 << PB4); // 초록불 끄기
		red_led_count++;
		} else {
		PORTC &= ~(1 << PC3); // 빨간불 끄기
		PORTB |= (1 << PB4); // 초록불 켜기
	}
 
	return red_led_count;
}
 
int main(void) {
	int red_led_count;
 
	LCD_init();
	init_ir_sensor_and_leds();
 
	while (1) {
		red_led_count = count_red_leds();
		int available_spaces = red_led_count;
 
		LCD_clear();
		LCD_goto_XY(0, 0);
		LCD_write_string("Spaces:");
		LCD_goto_XY(0, 8);
		char buffer[4];
		itoa(available_spaces, buffer, 10);
		LCD_write_string(buffer);
 
		LCD_goto_XY(1, 0);
		if (available_spaces == 0) {
		LCD_write_string("No More Space!");
		} else {
		LCD_write_string("Welcome!");
	}
 
_delay_ms(100); // 100ms 주기로 상태를 업데이트
	}
}
코드2 블루투스 통신을 이용해서 서보모터 작동하기
#define F_CPU 16000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <string.h>
#define NULL 0

char EnteredPassword[5];  // 입력된 비밀번호를 저장할 배열
char SetPassword[5];      // 설정된 비밀번호를 저장할 배열
uint8_t passwordIndex = 0;
uint8_t isPasswordSet = 0; // 비밀번호가 설정되었는지 여부

void init_uart1() {
	UCSR1B = 0x18;
	UCSR1C = 0x06;
	UBRR1H = 0;
	UBRR1L = 8;
}

void putchar1(char c) {
	while(!(UCSR1A & (1 << UDRE1)));
	UDR1 = c;
}

char getchar1() {
	while(!(UCSR1A & (1 << RXC1)));
	return UDR1;
}

void puts1(char *ptr) {
	while(*ptr != NULL)
	putchar1(*ptr++);
}

void init_servo(void) {
	// PE3 (OC3A 핀)를 출력으로 설정
	DDRE |= (1 << PE3);
	// Fast PWM, 10-bit 모드, 비반전 모드 설정
	TCCR3A = (1 << WGM31) | (1 << COM3A1);
	// Prescaler 64 설정
	TCCR3B = (1 << WGM32) | (1 << WGM33) | (1 << CS31) | (1 << CS30);
	// TOP 값 설정 (20ms 주기)
	ICR3 = 4999;
	// 초기 위치 (서보 모터를 90도로 설정)
	OCR3A = 375; // 초기값을 90도로 설정
}

void enable_servo(void) {
	// Timer3 설정
	TCCR3A |= (1 << COM3A1);
}

void disable_servo(void) {
	// Timer3 비활성화
	TCCR3A &= ~(1 << COM3A1);
	OCR3A = 0;
}

void move_servo_to_angle(uint16_t angle) {
	// 각도에 따른 PWM 값을 계산 (0도 = 250, 180도 = 500)
	uint16_t pwm_value = (angle * 250 / 180) + 250;
	enable_servo();
	OCR3A = pwm_value;
	_delay_ms(500); // 서보 모터가 이동할 시간을 줌
	disable_servo();
}


void reset_password() {
	isPasswordSet = 0;
	passwordIndex = 0;
	SetPassword[0] = '\0';
	puts1("Password Reset\r\n");
}

enum State { IDLE, WAITING_TO_OPEN, OPENING, OPEN_WAIT, OPEN, WAITING_TO_CLOSE, CLOSING, CLOSED_WAIT };
enum State state = IDLE;

int main() {
	char c;

	init_uart1();
	init_servo();

	while(1) {
		c = getchar1();
		putchar1(c);

		// 비밀번호 설정 단계
		if(!isPasswordSet) {
			if(c >= '0' && c <= '9') {
				EnteredPassword[passwordIndex++] = c;
				EnteredPassword[passwordIndex] = '\0'; // 문자열 끝에 NULL 추가

				if(passwordIndex == 4) { // 비밀번호가 4자리일 때
					strcpy(SetPassword, EnteredPassword);
					isPasswordSet = 1;
					passwordIndex = 0; // 비밀번호 인덱스 초기화
					puts1("Password Set\r\n");
				}
			}
			} else {
			// 비밀번호 입력 단계
			if(c >= '0' && c <= '9') {
				EnteredPassword[passwordIndex++] = c;
				EnteredPassword[passwordIndex] = '\0'; // 문자열 끝에 NULL 추가

				if(passwordIndex == 4) { // 비밀번호가 4자리일 때
					if(strcmp(EnteredPassword, SetPassword) == 0) {
						// 올바른 비밀번호 입력 시 서보 모터 작동
						state = WAITING_TO_OPEN;
					}
					passwordIndex = 0; // 비밀번호 인덱스 초기화
				}
				} else if (c == 'R') {
				reset_password(); // 비밀번호 초기화
			}
		}

		switch (state) {
			case IDLE:
			break;

			case WAITING_TO_OPEN:
			move_servo_to_angle(275); // 차단기를 10도 위치로 이동
			state = OPEN;
			break;

			case OPEN:
			_delay_ms(5000); // 차단기를 일정 시간 동안 열어 둠
			state = WAITING_TO_CLOSE;
			break;

			case WAITING_TO_CLOSE:
			move_servo_to_angle(500); // 차단기를 150도 위치로 이동
			state = CLOSED_WAIT;
			break;

			case CLOSED_WAIT:
			state = IDLE;
			break;
		}
	}
}