#define F_CPU 16000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <string.h>
//
#include "lcd.h"
//
#define  NULL    0
//
#define  sensor1 PIND&0x01 // PD0
#define  sensor2 PIND&0x02 // PD1
#define  sensor3 PIND&0x20 // PD5
#define  sensor4 PIND&0x40 // PD6
//
#define  G1_ON   PORTB&=~0x02 // PB1
#define  G2_ON   PORTB&=~0x04 // PB2
#define  G3_ON   PORTB&=~0x20 // PB5
#define  G4_ON   PORTB&=~0x40 // PB6
#define  G1_OFF  PORTB|= 0x02 // PB1
#define  G2_OFF  PORTB|= 0x04 // PB2
#define  G3_OFF  PORTB|= 0x20 // PB5
#define  G4_OFF  PORTB|= 0x40 // PB6
//
#define  R1_ON   PORTC&=~0x01 // PC0
#define  R2_ON   PORTC&=~0x02 // PC1
#define  R3_ON   PORTC&=~0x04 // PC2
#define  R4_ON   PORTC&=~0x08 // PC3
#define  R1_OFF  PORTC|= 0x01 // PC0
#define  R2_OFF  PORTC|= 0x02 // PC1
#define  R3_OFF  PORTC|= 0x04 // PC2
#define  R4_OFF  PORTC|= 0x08 // PC3
//
enum State {IDLE,WAITING_TO_OPEN,OPENING,OPEN_WAIT,OPEN,WAITING_TO_CLOSE,CLOSING,CLOSED_WAIT};
enum State state=IDLE;
//
char EnteredPSWD[5];  // 입력된 비밀번호를 저장할 배열
char SetPSWD[5];      // 설정된 비밀번호를 저장할 배열
uint8_t passwordIndex=0;
uint8_t isPSWDSet=0;  // 비밀번호가 설정되었는지 여부
//
char getchar1()      { while(!(UCSR1A&0x80)); return UDR1; }
void putchar1(char c){ while(!(UCSR1A&0x20)); UDR1=c;      }
void puts1(char *s)  { while(*s)putchar1(*s++); }
//
void servo(uint16_t angle){ TCCR3A|=(1<<COM3A1); OCR3A=(angle*250/180)+250; _delay_ms(500); TCCR3A&=~(1<<COM3A1); OCR3A=0; } // 각도에 따른 PWM 값을 계산(0도=250,180도=500)
//
void reset_password(){ isPSWDSet=0; passwordIndex=0; SetPSWD[0]='\0'; puts1("PSWD Reset\r\n"); }
//
int count_red_leds(void){
  int red_led_count=0;
  if(sensor1==0){ R1_ON; G1_OFF; red_led_count++; } else{ G1_ON; R1_OFF; } // 센서 1 처리
  if(sensor2==0){ R2_ON; G2_OFF; red_led_count++; } else{ G2_ON; R2_OFF; } // 센서 2 처리
  if(sensor3==0){ R3_ON; G3_OFF; red_led_count++; } else{ G3_ON; R3_OFF; } // 센서 3 처리
  if(sensor4==0){ R4_ON; G4_OFF; red_led_count++; } else{ G4_ON; R4_OFF; } // 센서 4 처리
  return red_led_count;
}
//
int main(){
  char c,buffer[4]; int red_led_count,available_spaces;
  // PD0,PD1,PD5,PD6(적외선 센서 입력 핀)를 입력으로 설정
  DDRB=0x1E; // PB1,PB2,PB3,PB4(초록색 LED
  DDRC=0x0F; // PC0,PC1,PC2,PC3(빨강색 LED
  DDRE|=(1<<PE3); TCCR3A=(1<<WGM31)|(1<<COM3A1); TCCR3B=(1<<WGM32)|(1<<WGM33)|(1<<CS31)|(1<<CS30); ICR3=4999; OCR3A=375; // Fast PWM,10-bit // 초기값 90도 // PE3(OC3A)출력 // init_servo();
  UCSR1B=0x18; UBRR1L=8; // init_uart1();
  LCD_init();
  while(1){
    if(UCSR1A&0x80){ c=UDR1; UDR1=c;
      if(!isPSWDSet){ // 비밀번호 설정 단계
        if(c>='0' && c<='9'){
          EnteredPSWD[passwordIndex++]=c; EnteredPSWD[passwordIndex]=0;
          if(passwordIndex==4){ strcpy(SetPSWD,EnteredPSWD); isPSWDSet=1; passwordIndex=0; puts1("PSWD Set\r\n"); } // 비밀번호가 4자리일 때
        }
      }
      else{
        if(c>='0' && c<='9'){ // 비밀번호 입력 단계
          EnteredPSWD[passwordIndex++]=c; EnteredPSWD[passwordIndex]=0;
          if(passwordIndex==4){ // 비밀번호가 4자리일 때
            if(strcmp(EnteredPSWD,SetPSWD)==0)state=WAITING_TO_OPEN; // 올바른 비밀번호 입력 시 서보 모터 작동
            passwordIndex=0;
          }
        }
        else if(c=='R')reset_password(); // 비밀번호 초기화
      }
      //
      switch(state){
        case IDLE: break;
        case WAITING_TO_OPEN:  servo(275);      state=OPEN;             break; // 차단기 10도
        case OPEN:             _delay_ms(5000); state=WAITING_TO_CLOSE; break; // 차단기 OPEN
        case WAITING_TO_CLOSE: servo(500);      state=CLOSED_WAIT;      break; // 차단기 150도
        case CLOSED_WAIT:                       state=IDLE;             break;
      }
    }
    //-----------------------------------------------------
    red_led_count=count_red_leds(); available_spaces=red_led_count; itoa(available_spaces,buffer,10); 
    LCD_clear();
    LCD_goto_XY(0,0); LCD_write_string("Spaces:");
    LCD_goto_XY(0,8); LCD_write_string(buffer);
    LCD_goto_XY(1,0); if(available_spaces==0)LCD_write_string("No More Space!"); else LCD_write_string("Welcome!");
    //-----------------------------------------------------
    _delay_ms(100);
  }
}