제가 ATmega128 servo motor제어를 하는데 안됩니다.
지금 코드를 보시면 타이머/카운터3을 사용해서 하는데 이제 버튼 2가 눌리면 180도로 설정하고 멈추고 다시 눌리면 0도로 가는 제어를 하고 싶습니다.
그래서 현제 오실로스코프로 pe5번에 나오는 파형을 측정했는데 이제 50hz의 듀티비가 약 5%가 나오고 있습니다. 하지만 한번의 펄스만 있고 싶습니다. 그리고 이제 한번더 누르면 듀티비만 조정이 되야하는데 주파수가 500hz로 변하는 문제도 있습니다 
앞의 버튼0,1은 dc모터 제어입니다 dc모터는 제어에 성공했는데 이제 서보모터가 문제입니다. 만약 버튼을 누르면 이제 서보모터가 지속적으로 돌기만 합니다.
#include <mega128.h>
#include <stdbool.h>
#include <delay.h>
#include <stdint.h>
 
#define OCR3A (*((volatile uint16_t *)0x80)) // Output Compare Register A for Timer/Counter3
#define ICR3  (*((volatile uint16_t *)0x86)) // Input Capture Register for Timer/Counter3
 
bool reverse_mode = false;
bool motor_running = false;
bool servo_angle = false;
bool servo_set = false;
bool pwm_generated = false; // PWM 신호 생성 여부 플래그
unsigned int pwm_duty = 0;
unsigned int pwm_counter = 0;
 
 
// 외부 인터럽트 0 서비스 루틴 - DC 모터 작동 및 방향 전환
interrupt [EXT_INT0] void ext_int0(void)
{
    reverse_mode = !reverse_mode;
    motor_running = true;
    pwm_duty = 700; 
}
 
// 외부 인터럽트 1 서비스 루틴 - DC 모터 정지
interrupt [EXT_INT1] void ext_int1(void)
{
    motor_running = false;
    pwm_duty = 0;
}
 
// 외부 인터럽트 2 서비스 루틴 - 서보모터 180도 및 0도 전환
 
interrupt [EXT_INT2] void ext_int2(void)
{
    servo_angle =! servo_angle;
   if(servo_angle)
    {   delay_ms(500);
        OCR3A = 3500;  // 180도로 변경
    }
    else 
    {   delay_ms(500);
        OCR3A = 1500;  // 0도로 변경
    }
}
 
//외부 인터럽트 3 서비스 루틴 - 서보모터 90도로 초기화
interrupt [EXT_INT3] void ext_int3(void)
{   servo_set =! servo_set;
    if(servo_set)
    {
    OCR3A = 3000;  // 90도로 설정
    }
}
 
 
// 외부 인터럽트 설정 함수
void init_ext_int(void)
{
    DDRD &= 0x0F; 
    PORTD |= 0xF0; 
    EICRA = 0xAA;  // INT0~INT3을 모두 하엣지로 설정                                                               
    EIMSK = 0x0F;  // INT0~INT3 모두 활성화
}
 
// 모터 제어 함수
void control_motor(void)
{
    if (motor_running) 
    {
        if (pwm_counter < pwm_duty) 
        {
            if (reverse_mode) 
            {
                PORTC |= 0x40;  // PC6 켜기
                PORTC &= 0x7F;  // PC7 끄기                                                                                                                                                             
                
            } 
            else 
            {
                PORTC |= 0x80;  // PC7 켜기
                PORTC &= 0xBF;  // PC6 끄기
            }
        } 
        else 
        {
            PORTC &= 0x3F;  // PC7과 PC6 모두 끄기
        }
    } 
    else
    {
        PORTC &= 0x3F;  // 모터가 정지 상태일 때도 PC7과 PC6 모두 끄기
    }
}
 
 
 
// 타이머 1 비교일치 인터럽트 서비스 루틴
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa(void)
{
    pwm_counter++;
    if (pwm_counter >= 1023)
        pwm_counter = 0;
    control_motor();
}
 
// 타이머 1 설정 함수
void init_timer1(void)
{
    TCCR1A = 0x00;
    TCCR1B = (1 << WGM12) | (1 << CS11); // CTC 모드, 8분주
    OCR1A = 124; // 약 15.625kHz 인터럽트 주기 (16MHz / 8 / (124 + 1))
    TIMSK |= (1 << OCIE1A); // 타이머1 비교일치 인터럽트 활성화
}
 
void generate_pwm(void)
 
{
    if (!pwm_generated) 
    {
        PORTE |= (1 << PINE3);  // HIGH 상태
        delay_us(1000);         // 1ms 유지 (5% 듀티비)
        PORTE &= ~(1 << PINE3); // LOW 상태
        pwm_generated = true;   // 펄스 생성 완료 표시
    }
}
 
interrupt [TIM3_COMPA] void timer3_compa(void)
{
    generate_pwm(); // 타이머 인터럽트에서 PWM 신호 생성
}
 
 
// 타이머 3 설정 함수
void init_timer3(void)
{
    TCCR3A = (1 << COM3A1) | (1 << WGM31);  // 비반전 PWM, 모드 14 (고속 PWM)
    TCCR3B = (1 << WGM33) | (1 << WGM32) | (1 << CS31);  // 모드 14, 프리스케일러 8
    OCR3A = 2500; // 초기 서보 위치 90도
    ICR3 = 39999;  // TOP 값: 20ms 주기 (16MHz / 8 / (39999 + 1) = 50Hz)
    DDRE |= (1 << PINE3); // PE3 핀을 출력으로 설정
}
 
 
void main(void)
{
    DDRC |= 0xC0;  // PC7과 PC6를 출력으로 설정
    PORTC &= 0x3F; // PC7과 PC6 초기에 끄기 (모터 정지)
    
    pwm_counter = 0; // PWM 카운터 초기화
    
    init_ext_int(); // 외부 인터럽트 초기화
    init_timer1(); // 타이머1 초기화
    init_timer3(); // 타이머3 초기화
    #asm("sei") // 전역 인터럽트 활성화
    
    
    while(1)
    {
        generate_pwm();    
    }
}