Login▼/회원가입BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : ATmega128 servo motor
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작성자 master 작성일2024-08-07 19:34 조회507회 댓글2건본문
#include <mega128.h>
#include <stdbool.h>
#include <delay.h>
#include <stdint.h>
//
#define OCR3A (*((volatile uint16_t *)0x80)) // Output Compare Register A for Timer/Counter3
#define ICR3 (*((volatile uint16_t *)0x86)) // Input Capture Register for Timer/Counter3
//
bool reverse_mode=0;
//
interrupt [EXT_INT0] void ext_int0(void){ // DC 모터 작동 및 방향 전환
reverse_mode=!reverse_mode;
if(reverse_mode){ PORTC=(PORTC&0x7F)|0x40; } // 역회전
else { PORTC=(PORTC&0x7F)|0x80; } // 정회전
OCR1A=685; // 듀티비 68.5%
}
//
interrupt [EXT_INT1] void ext_int1(void){ // DC 모터 정지
PORTC&=0x3F; // 모터 정지
OCR1A=0;
}
//
interrupt [EXT_INT2] void ext_int2(void){ // 서보모터 180도 및 0도 전환
if(OCR3A==1200)OCR3A=4799; // 0도면 180도로 변경 (4800=2400us)
else OCR3A=1199; // 아니면 0도로 변경 (1200=600us)
}
//
interrupt [EXT_INT3] void ext_int3(void){ // 서보모터 90도로 초기화
OCR3A=2999; // (3000=1500us)
}
//
void main(void){
DDRC=0xC0; // PC7,PC6 모터
DDRB=0x20; // PB5(OC1A)
DDRE=0x08; // PE3(OC3A)
TCCR1A=0x82; TCCR1B=0x1D; OCR1A=0; ICR1=999; // 16000000/1024/1000=15625Hz=64ms주기
TCCR3A=0x82; TCCR3B=0x1A; OCR3A=1199; ICR3=39999; // 0도
EICRA=0xAA; EIMSK=0x0F; // INT0~INT3
#asm("sei")
while(1){}
}
DC모터는 이네이블핀으로 속도를 제어합니다.
PB5핀을 모터 이네이블 핀에 연결하세요
//
서보모터는 PE3핀에 연결합니다.
//
서보모터 50Hz에 5%면 1000us입니다.
0도가 600us, 90도가 1500us, 18도가 2400us이므로 1000us는 제어범위 내입니다.
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댓글 2
조회수 507동콩이님의 댓글
동콩이 작성일
일단 답을 해주셔서 감사합니다 혹시 저렇게 코드를 넣으면 서보모터가 제가 180에서 멈추지 않고 지속적으로 한쪽 방향으로 돌고 있습니다 서보모터는 sg90입니다. 그리고 제가 다시 짜본 코드에는 이제 180도를 돌고 0도로 즉 반대로 움직여야하는데 한쪽방향으로 움직입니다.
// 외부 인터럽트 2 서비스 루틴 - 서보모터 180도 및 0도 전환
interrupt [EXT_INT2] void ext_int2(void)
{
servo_angle = !servo_angle;
if(servo_angle)
{
OCR3A = 4799; // 180도로 변경 (2.5ms 펄스)
}
else
{
OCR3A = 1199; // 0도로 변경 (0.5ms 펄스)
}
servo_pulse_needed = true;
}
//외부 인터럽트 3 서비스 루틴 - 서보모터 90도로 초기화
interrupt [EXT_INT3] void ext_int3(void)
{ servo_set =! servo_set;
if(servo_set)
{
OCR3A = 2999; // 90도로 설정
}
}
// 타이머 3 설정 함수
void init_timer3(void)
{
TCCR3A = 0x00; // 일반 모드
TCCR3B = (1 << CS31); // 8분주
ETIMSK |= (1 << OCIE3A); // 출력 비교 A 인터럽트 활성화
DDRE |= (1 << PINE3); // PE3 핀을 출력으로 설정
ICR3 = 39999; // TOP 값: 20ms 주기 (16MHz / 8 / (39999 + 1) = 50Hz)
}
void generate_servo_pulse(void)
{
if (servo_pulse_needed)
{
TCCR3A |= (1 << COM3A1); // PWM 출력 활성화
delay_ms(20); // 한 주기 동안 펄스 유지
TCCR3A &= ~(1 << COM3A1); // PWM 출력 비활성화
servo_pulse_needed = false;
}
}
interrupt [TIM3_COMPA] void timer3_compa(void)
{
static uint16_t pulse_counter = 0;
if (servo_pulse_needed)
{
if (pulse_counter < OCR3A)
{
PORTE |= (1 << PINE3); // PE3 핀 HIGH
}
else
{
PORTE &= ~(1 << PINE3); // PE3 핀 LOW
}
pulse_counter++;
if (pulse_counter >= ICR3)
{
pulse_counter = 0;
servo_pulse_needed = false;
}
}
else
{
PORTE &= ~(1 << PINE3); // PE3 핀 LOW
}
}
void main(void)
{
DDRC |= 0xC0; // PC7과 PC6를 출력으로 설정
PORTC &= 0x3F; // PC7과 PC6 초기에 끄기 (모터 정지)
pwm_counter = 0; // PWM 카운터 초기화
OCR3A = 1199; // 초기 서보 위치 90도 (1.5ms 펄스)
init_ext_int(); // 외부 인터럽트 초기화
init_timer1(); // 타이머1 초기화
init_timer3(); // 타이머3 초기화
#asm("sei") // 전역 인터럽트 활성화
while(1)
{
generate_servo_pulse();
}
}
혹시 어디를 수정해야 할까요?
master님의 댓글
master
작성일
댓글에 올린 코드를 체크 해드릴 시간은 없으니 천천히 작성해보시고요
//
180에서 멈추지 않고 지속적으로 한쪽 방향으로 돌고 있습니다 <-- 이 모터는 0~180도 각도 조절하는 모터가 아니고 바퀴형 무한회전 모터입니다.
90도에서 정지
0도 역회전 최대속도
180도 정회전 최대속도
0도~90도 사이는 역회전인데 90도에 가까울 수록 저속, 0도에 가까울 수록 고속입니다.
90도~180도 사이는 정회전인데 90도에 가까울 수록 저속, 180도에 가까울 수록 고속입니다.