PI 제어기로 일정한 속도 11 rad/s로 유지하는 코드를 짜는 중입니다 
모터에 바퀴를 달거나 달지 않았을 때도 일정한 속도로 유지할 수 있게 소스코드를 짜봤는데
어디서 문제인지 잘 모르겠어요. 하이퍼터미널로 각속도를 재보면 80rad/s에서 유지하는데 속도 낮추는 법을 잘 모르겠어요
코드는 상관 없고 Kp, Ki를 계속 튜닝해야 하나요?
아님 코드가 잘못된 건가요..?
 
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdio.h>
 
volatile int num = 0;  // 펄스 수
volatile unsigned int angular_velocity = 0;  // 각속도
 
int target_velocity = 11;  // 목표 각속도 11 rad/s
volatile float We = 0;     // 각속도 오차
volatile float We_int = 0; // 적분 오차
volatile float u = 0;      // 제어 신호 (PWM 듀티 사이클)
volatile float temp = 0;   // 이전 적분 값
 
float Kp = 1.0;  // 비례 이득
float Ki = 0.5;  // 적분 이득
 
volatile uint16_t pressure_value = 0;  // 압력 센서 값
 
// 적분 오차 제한 값
float We_int_max = 100.0;  // 적분 오차 최대값
float We_int_min = -100.0; // 적분 오차 최소값
 
// 포트 초기화
void port_Init() {
	DDRA = 0xFF;  // 포트 A를 출력으로 설정
	DDRB = 0xFF;  // 포트 B를 출력으로 설정 (PWM 신호 출력)
	DDRD = 0x00;  // 포트 D를 입력으로 설정 (인터럽트 입력) encoder 신호
	DDRC = 0xFF;  // 포트 C를 출력으로 설정 (모터 제어용)
	PORTA = 0x01; // 포트 A 초기화
}
 
// 인터럽트 초기화
void int_Init() {
	EICRA = 0x03; // INT0 인터럽트를 상승 엣지에서 트리거
	EIMSK = 0x01; // INT0 인터럽트 활성화
}
 
// 타이머 1 초기화 (PWM 설정)
void timer1_Init() {
	TCCR1A = 0x81; // 고속 PWM 모드, 비반전 모드
	TCCR1B = 0x03; // 분주비 64 (PWM 신호 적절한 주파수로 설정)
	TCNT1 = 0;     // 타이머1 카운터 초기화
}
 
// 타이머 3 초기화 (1초 간격)
void timer3_Init() {
	TCCR3A = 0x00; // 비교 매치 모드 비활성화 (Normal 모드)
	TCCR3B = 0x05; // 분주비 1024
	TCNT3 = 49911; // 1초 후 오버플로우 발생하도록 설정
	ETIMSK = 0x04; // 타이머 3 오버플로우 인터럽트 활성화
}
 
// UART 초기화
void usart_Init() {
	UBRR0H = 0;           // 상위 바이트
	UBRR0L = 103;         // 하위 바이트
	UCSR0B = 0x18;        // 송신 가능, 수신 가능 설정
	UCSR0C = 0x06;        // 데이터 비트 8비트, 패리티 없음, 1 스톱 비트 설정
}
 
// UART로 송신 함수
void usart_Transmit(unsigned char data) {
	while (!(UCSR0A & (1 << UDRE0))); // 송신 버퍼가 비어질 때까지 대기
	UDR0 = data;                      // 데이터를 버퍼에 저장
}
 
// 문자열을 UART로 전송
void usart_Print(char* str) {
	while (*str) {
		usart_Transmit(*str++);
	}
}
 
// 외부 인터럽트 0 서비스 루틴
ISR(INT0_vect) {
	num++; // 펄스 수 증가
	if (num == 1) {
		timer3_Init();  // 첫 번째 펄스가 들어오면 타이머 3 시작
	}
}
 
// 타이머 3 오버플로우 인터럽트 서비스 루틴
ISR(TIMER3_OVF_vect) {
	char buffer[100];
 
	// 각속도 계산 (7.48은 펄스 수를 rad/s로 변환하기 위한 상수)
	angular_velocity = (7.48 * num);
 
	// PI 제어기 적용
	We = target_velocity - angular_velocity;    // 각속도 오차 계산
	We_int = temp + We;                         // 적분 오차 계산
 
	// 적분 오차 제한
	if (We_int > We_int_max) {
		We_int = We_int_max;
		} else if (We_int < We_int_min) {
		We_int = We_int_min;
	}
 
	u = Kp * We + Ki * We_int;                  // 제어 신호 계산
	temp = We_int;                              // 적분 값 업데이트
 
	// 제어 신호에 따라 PWM 듀티 사이클 업데이트 (최대/최소값 제한)
	if (u > 255) {
		u = 255;
		} else if (u < 0) {
		u = 0;
	}
 
	OCR1A = (uint16_t)u;  // 제어 신호를 PWM 값으로 변환
 
	// 각속도 및 PWM 출력 확인용 메시지
	snprintf(buffer, sizeof(buffer), "angular_velocity: %d.%d%d rad/s, PWM Output: %d\r\n",
	angular_velocity / 100, angular_velocity % 100 / 10, angular_velocity % 10, (uint16_t)u);
	usart_Print(buffer);
 
	// 펄스 수 초기화 및 타이머 리셋
	num = 0;
	TCNT3 = 49911;
}
 
// 메인 함수
int main(void) {
	port_Init();     // 포트 초기화
	int_Init();      // 인터럽트 초기화
	timer1_Init();   // 타이머 1 초기화
	usart_Init();    // UART 초기화
	sei();           // 글로벌 인터럽트 활성화
 
	while (1) {
		// 메인 루프에서 PWM 신호가 정상적으로 출력되는지 확인 가능
	}
 
	return 0;
}