ATmega128로 스위치 on됐을 때 PI제어를 하려고 해서 모터 한 개 있을 때까지는 확인이 됐습니다. 
모터 두 개 있을 때 소스코드가 어느부분에서 문제가 되는지 잘 모르겠어서 질문 남깁니다..!
OCR을 각 각 0,1번으로 써도 되는지 문제가 되면 어느부분을 수정하면 되는지 질문남겨요 ㅜㅜ
 
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdio.h>
 
//#define F_CPU 16000000UL  // CPU 주파수 16MHz
 
// PID 제어 관련 변수
volatile int reference1 = 100;  // 목표 각속도
volatile int reference2 = 100;  // 모터 2의 목표 속도
volatile int current_speed1 = 0; // 현재 각속도
volatile int current_speed2 = 0; // 모터 2의 현재 속도
volatile double error1 = 0, error2 = 0;
volatile double integral1 = 0, integral2 = 0;
volatile double control1 = 0, control2 = 0;
 
// PID 제어 파라미터
volatile double Kp = 0.01;
volatile double Ki = 0.01;
 
// 엔코더 관련 변수
volatile unsigned int num1 = 0, num2 = 0;
volatile int start = 0;             // 스위치
 
void port_Init()
{
	DDRA = 0xFF;  // 포트 A를 출력으로 설정
	DDRB = 0xFF;  // 포트 B를 출력으로 설정 (PWM 신호 출력)
	DDRD = 0x00;  // 포트 D를 입력으로 설정 (인터럽트 입력, encoder 신호)
	DDRE = 0x00;  // PORTE의 PE0 핀을 입력으로 설정, 나머지 핀을 출력으로 설정
	PORTA = 0xFF; // 포트 A 초기화
	PORTE = 0x00; // PE0 핀을 풀다운 저항으로 설정 (기본값 LOW)
}
 
// 타이머 설정 (100ms 주기)
void Timer1_init()
{
	TCCR1A = 0x00;
	TCCR1B = 0x03; // 64분주
	TIMSK = 0X04;  // Timer1 overflow interrupt
	TCNT1 = 40536; // 16MHz에서 100ms 주기
}
 
// 외부 인터럽트 설정
void INT0_init()
{
	EICRA = 0x03;  // INT0 rising edge
	EIMSK = 0x01;  // INT0 활성화
}
 
 
// PWM 설정
void Timer0_init()
{
	DDRB = 0x10;     // PB4를 출력으로 설정 (OC0)
	TCCR0 = 0b01101010;  // Fast PWM 모드, 8분주, Clear OC0 on compare match
}
 
// PWM 설정 (모터 2)
void Timer2_init()
{
	DDRB = 0x02; // PB7를 출력으로 설정 (OC2)
	TCCR2 = 0b01101010; // Fast PWM 모드, 8분주, Clear OC2 on compare match
}
 
// UART 초기화
void usart_Init()
{
	UBRR0H = 0;
	UBRR0L = 103;         // 9600 baud rate 설정
	UCSR0B = 0x18;        // 송신 가능, 수신 가능 설정
	UCSR0C = 0x06;        // 데이터 비트 8비트, 패리티 없음, 1 스톱 비트 설정
}
 
// UART로 송신 함수
void usart_Transmit(unsigned char data)
{
	while (!(UCSR0A & (1 << UDRE0))); // 송신 버퍼가 비어질 때까지 대기
	UDR0 = data;                      // 데이터를 버퍼에 저장
}
 
// 문자열을 UART로 전송
void usart_Print(char* str)
{
	while (*str)
	{
		usart_Transmit(*str++);
	}
}
 
// PI 제어기
void PI_control1()
{
	error1 = reference1 - current_speed1;
	integral1 += error1;
	control1 = Kp * error1 + Ki * integral1;
 
	// 모터 속도 제한: 0~255
	if (control1 > 255) control1 = 255;
	if (control1 < 0) control1 = 0;
 
	OCR0 = (int)control1;
}
 
// PI 제어기 (모터 2)
void PI_control2()
{
	error2 = reference2 - current_speed2;
	integral2 += error2;
	control2 = Kp * error2 + Ki * integral2;
 
	if (control2 > 255) control2 = 255;
	if (control2 < 0) control2 = 0;
 
	OCR2 = (int)control2;  // 모터 2의 PWM 신호
}
 
// 인터럽트: 엔코더 펄스 카운트
ISR(INT0_vect)
{
	num1++;
	num2++;
}
 
 
// 인터럽트: 100ms마다 각속도 계산 및 PID 제어 수행
ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
	// 100ms 동안의 엔코더 펄스 수를 이용하여 속도 계산
	current_speed1 = (num1 * 10.0);  // 각속도 (1초 단위로 환산)
	current_speed2 = (num2 * 10.0);  // 모터 2 속도
	num1 = 0;
	num2 = 0;
	TCNT1 = 40536;
	PI_control1();
	PI_control2();
 
	char buffer[200];
	snprintf(buffer, sizeof(buffer), "current_speed1: %d %d %d, current_speed2: %d %d %d\r\n", current_speed1 / 100, current_speed1 % 100 / 10, current_speed1 % 10, current_speed2 / 100, current_speed2 % 100 / 10, current_speed2 % 10);
	usart_Print(buffer);
	_delay_ms(1000);
 
}
 
int main(void)
{
	port_Init();
	Timer0_init();
	Timer1_init();
	INT0_init();
	usart_Init(); // UART 초기화
 
	sei();  // 전역 인터럽트 허용
 
	while (1)
	{
 
		// 스위치가 눌렸는지 확인하고 start 변수 업데이트
		if (PINE & 0x01)  // PE0 핀에서 입력된 스위치 상태 확인
		{
			start = 1;  // 스위치가 켜져 있으면 start = 1로 설정
		}
		else
		{
			start = 0;  // 스위치가 꺼져 있으면 start = 0으로 설정
		}
 
		// start 값에 따라 모터 제어
		if (start == 1)
		{
			OCR0 = (int)control1;  // 모터 속도 유지
			OCR2 = (int)control2;
		}
		else
		{
			OCR0 = 0;  // 모터 정지
			OCR2 = 0;
		}
 
	}
 
}