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속도.초음파.서보모터 질문입니다.

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작성자 fiddn 작성일18-08-09 18:07 조회4,264회 댓글0건

본문

#include <Servo.h>
Servo servo;
int trig=9,echo=8;
const byte interruptPin=2;
int count=0;
//
char flag=0;
unsigned long dis=0,time,trigTime=0;
//
void setup(){
  pinMode(echo,INPUT); pinMode(trig,OUTPUT); pinMode(interruptPin,INPUT_PULLUP);
  Serial.begin(9600);
  servo.attach(7);
  time=millis();
  servo.write(0);  // 서보모터 0도 위치
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), blink, FALLING);
}
//
void loop(){
  float distance = (count/2.0) *(3.5*PI);//unit : cm
  float velocity = distance/1;//unit:cm/s
  velocity = velocity / 100000*3600;//unit:km/h

  Serial.println(velocity);
 
  count = 0;
 
  delay(1000);
  digitalWrite(trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,LOW);
    dis=pulseIn(echo,HIGH)/29/2; Serial.print(dis); Serial.println("cm");
   
  if (velocity=0){ // 검출되지 않으면
   
    if(dis>20){ // 사람이 없으면
      servo.write(90);  // 서보모터 90도 위치
      delay(2000);
    }
    else{
    servo.write(0);
    delay(500);
  }
  }

}

void blink(){
  count++;
}

속도가 영이거나 거리가가 20이상일 경우 서보모터가 작동하고 그렇지 않을 경우 서보모터가 원위치로 돌아옵니다.
그런데 포토인터럽트 코딩부분에 문제가 있는건지 작동이 제대로 안되네요
컴파일은 오류없이 잘 되었습니다.
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