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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : atmega128 컨베이어벨트 dc모터 서보모터 lcd

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작성자 master 작성일2018-08-18 15:50 조회6,046회 댓글0건

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// DateTime : 2018-08-18 오후 4:44:33
// by Ok-Hyun Park
//
#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#define F_CPU 16000000UL // 16 MHz
#include <util/delay.h>
//
#define EN_1   PORTC|=1
#define EN_0   PORTC&=~1
//
#define RS_1   PORTC|=2
#define RS_0   PORTC&=~2
//
#define LCD_EN    {EN_1_delay_us(1); EN_0;}
//
#define SENSOR1   PIND&0x10
#define SENSOR2   PIND&0x20
#define SENSOR3   PIND&0x40
//
int table[1024]={
  999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,// 0~19
  999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,999,// 20~39
  999,999,999,999,999,999,999,999,990,980,970,960,950,940,930,925,920,915,910,905,// 40~59
  900,890,880,875,870,865,860,855,850,845,840,835,830,825,820,815,810,805,800,795,// 60~79
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  448,446,444,442,440,438,437,435,433,432,430,428,427,425,423,422,420,418,417,415,// 200~219
  413,412,410,408,407,405,403,402,400,398,397,395,393,392,390,388,387,385,383,382,// 220~239
  380,378,377,375,373,372,370,368,367,366,364,363,362,360,358,357,356,354,353,352,// 240~259
  350,348,347,346,344,343,342,340,338,337,336,334,333,332,330,328,327,326,324,323,// 260~279
  322,320,318,317,316,314,313,312,310,309,308,306,305,304,303,302,300,298,297,296,// 280~299
  294,293,292,290,289,288,287,285,284,283,282,280,279,278,277,275,274,273,272,270,// 300~319
  269,268,267,265,264,263,262,260,259,258,257,255,254,253,252,250,249,248,247,245,// 320~339
  244,243,242,240,239,238,237,236,234,233,232,231,230,229,228,227,226,224,223,222,// 340~359
  221,220,219,218,217,216,214,213,212,211,210,209,208,207,206,204,203,202,201,200,// 360~379
  199,198,197,196,194,193,192,191,190,189,188,187,186,184,183,182,181,180,179,178,// 380~399
  177,176,174,173,172,171,170,169,168,167,166,164,163,162,161,160,159,158,157,156,// 400~419
  155,154,153,152,151,150,149,148,147,146,144,143,142,141,140,139,138,137,136,135,// 420~439
  134,133,132,131,130,129,128,127,126,125,124,123,122,121,120,119,118,117,116,115,// 440~459
  114,113,112,111,110,109,108,107,106,105,104,103,102,101,100,99,98,97,96,95,// 460~479
  94,93,92,91,90,89,88,87,86,85,84,83,82,81,80,79,78,77,76,75,// 480~499
  74,73,72,71,70,69,68,67,66,65,64,63,62,61,60,59,58,57,56,55,// 500~518
  55,54,53,52,51,50,49,48,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,36,// 520~539
  35,34,33,32,31,30,29,28,27,26,25,24,23,22,21,20,19,18,17,16,// 540~559
  15,14,13,12,11,10,9,8,7,6,5,5,4,3,2,1,0,0,1,2,// 560~579
  3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21,22,// 580~599
  23,24,25,26,27,28,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,42,// 600~619
  43,44,45,46,47,48,49,50,51,52,53,54,56,57,58,59,60,61,62,63,// 620~639
  64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,76,77,78,79,80,81,82,83,// 640~659
  84,85,86,87,88,89,90,91,92,93,94,95,96,97,98,99,100,101,102,103,// 660~679
  104,105,106,107,108,109,110,111,112,113,114,116,117,118,119,120,121,122,123,124,// 680~699
  126,127,128,129,130,131,132,133,134,136,137,138,139,140,141,142,143,144,146,147,// 700~719
  148,149,150,151,152,153,154,156,157,158,159,160,162,163,164,165,166,167,168,170,// 720~739
  172,173,174,175,176,177,178,180,182,183,184,185,186,187,188,190,192,193,194,195,// 740~759
  196,197,198,199,200,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 760~779
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 780~799
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 800~819
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 820~839
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 840~859
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 860~879
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 880~899
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 900~919
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 920~939
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 940~959
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 960~979
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 980~999
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,// 1000~1019
  0,0,0,0 // 1020~1023
};
//------------------------------------------------------------------------------
void LCD_cmd(char c){ RS_0PORTA=cLCD_EN_delay_us(50); }
void LCD_data(char d){ RS_1PORTA=dLCD_EN_delay_ms(2); }
void LCD_str(char c,char*s){ LCD_cmd(c); while(*s)LCD_data(*s++); }
void LCD_init(void){ _delay_ms(100); LCD_cmd(0x38); LCD_cmd(0x0C); LCD_cmd(6); LCD_cmd(1); }
//------------------------------------------------------------------------------
void dc1_stop(){ PORTG=(PORTG&0x0C); }
void dc1_fwd(){ PORTG=(PORTG&0x0C)|1; }
void dc1_rev(){ PORTG=(PORTG&0x0C)|2; }
//------------------------------------------------------------------------------
void dc2_stop(){ PORTG=(PORTG&0x03); }
void dc2_fwd(){ PORTG=(PORTG&0x03)|4; }
void dc2_rev(){ PORTG=(PORTG&0x03)|8; }
//------------------------------------------------------------------------------
void rc_servo1(int a){ OCR1A=a*18+3000; }
void rc_servo2(int a){ OCR1B=a*18+3000; }
void rc_servo3(int a){ OCR1C=a*18+3000; }
//------------------------------------------------------------------------------
int main(void){
  unsigned char mode=0,count=0,k=0,index=0;
  unsigned int  wg=0,set1_val=0,set2_val=0,set3_val=0;
  unsigned int  adc[4]={0,0,0,0};
  char str[21];
  //
  DDRA=0xFFDDRB=0xF0DDRC=0xFFDDRE=0x80DDRG=0x0f;
  TCCR0=0x6AOCR0=255// FAST PWM
  TCCR1A=0xAATCCR1B=0x1AOCR1A=OCR1B=OCR1C=3000ICR1=39999// FAST PWM
  ADCSRA=0xE7;
  LCD_init();
  LCD_str(0x80," A=B=C=");
  LCD_str(0xC0,"weight=0.0 kg");
  SREG=0x80;
  while(1){
    _delay_ms(10);
    adc[index]+=ADCW;
    if(++index>3){ index=0;
      if(++k>=32){ k=0;
        wg=adc[0]>>5set1_val=adc[1]>>5set2_val=adc[2]>>5set3_val=adc[3]>>5;
        adc[0]=adc[1]=adc[2]=adc[3]=0;
        wg=table[wg];
      }
    }
    ADMUX=index;
    //
    if(++count>100){ count=0// 1sec 마다
      sprintf(str,"A%3d B%3d C%3d",set1_val,set2_val,set3_val); LCD_str(0x80,str);
      //
      if(wg>100){ mode=1dc1_fwd(); rc_servo1(90); }
      //
      if(mode==1){
        if(SENSOR1){ mode=0;
          dc1_stop(); rc_servo1(-90);
          sprintf(str,"weight=%2d.%d kg",wg/10,wg%10); LCD_str(0xC0,str);
        }
      }
    }
  }
}

 

뭘 하려는 것인지 모르겠지만

하드웨어에 관련된 부분은 함수로 다 만들었습니다.

 

 

 

 

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