서보모터는 20ms 주기에서
 
high가   600us면 -90도 위치
high가 1500us면    0도 위치
high가 2400us면 +90도 위치
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일부 서보모터는 오차 등이 있어서 600 또는 2400으로 출력 했을 때 좌우 범위를 넘으므로
700~2300us 로 범위를 조금 적게 주기도 합니다.
범위를 넘게되면 브라켓에 닿아서 (드드드~) 심한 소음이 발생하게되고, 모터에도 좋지 않습니다.
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RC용 서보모터는 5ms 정도의 짧은 주기에도 반응하지만
일부 서보모터는 15ms 이상의 주기를 유지해야만 정상적인 동작을 합니다.
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void rc1_forward(void){
  for(i=0; i<80; i++){ // 10.6ms*80 = 848ms
    PORTB|=_BV(0); _delay_us(600); PORTB&=~_BV(0); _delay_ms(10);
  }
  PORTB=0xFF;
}
//------------------------------------------------------------------------------
void rc1_back(void){
  for(i=0; i<80; i++){ // 12.1ms*80 = 968ms
    PORTB|=_BV(0); _delay_us(2100); PORTB&=~_BV(0); _delay_ms(10);
  }
  PORTB=0xFF;
}
//------------------------------------------------------------------------------
void rc2_forward(void){
  for(i=0; i<80; i++){ // 10.5ms*80 = 840ms
    PORTB|=_BV(5); _delay_us(500); PORTB&=~_BV(5); _delay_ms(10);
  }
  PORTB=0xFF;
}
//------------------------------------------------------------------------------
void rc2_back(void){
  for(i=0; i<80; i++){ // 12.25ms*80 = 980ms
    PORTB|=_BV(5); _delay_us(2250); PORTB&=~_BV(5); _delay_ms(10);
  }
  PORTB=0xFF;
}
//------------------------------------------------------------------------------
void rc3_forward(void){
  for(i=0; i<80; i++){ // 10.5ms*80 = 840ms
    PORTB|=_BV(6); _delay_us(500); PORTB&=~_BV(6); _delay_ms(10);
  }
  PORTB=0xFF;
}
//------------------------------------------------------------------------------
void rc3_back(void){
  for(i=0; i<80; i++){ // 12.25ms*80 = 980ms
    PORTB|=_BV(6); _delay_us(2250); PORTB&=~_BV(6); _delay_ms(10);
  }
  PORTB=0xFF;
}
//------------------------------------------------------------------------------
void rc4_forward(void){
  for(i=0; i<80; i++){ // 10.5ms*80 = 840ms
    PORTB|=_BV(7); _delay_us(500); PORTB&=~_BV(7); _delay_ms(10);
  }
  PORTB=0xFF;
}
//------------------------------------------------------------------------------
void rc4_back(void){
  for(i=0; i<80; i++){ // 12.25ms*80 = 980ms
    PORTB|=_BV(7); _delay_us(2250); PORTB&=~_BV(7); _delay_ms(10);
  }
  PORTB=0xFF;
}
 
4개의 서보모터중 rc1만 시간이 다릅니다.
같은 종류의 서보모터라면 이 서보모터가 다른 모터에 비해서 오차가 더 있는 것이죠

또 시간이 제가 설명한 것과 조금 다릅니다.
500us~2250us로 제어하고 있습니다.
이 것은 딜레이 함수에 문제가 있을 수 있습니다.
사용자 함수로 딜레이를 만드는 것보다
컴파일러에서 제공하는 딜레이가 훨씬 정확합니다.
딜레이 함수 사용 시에는 컴파일러 옵션에서
최적화옵션을 -O1로 하는 것이 좋습니다.
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PORTB = 0xFF;
함수 마지막에 왜 0xFF를 줬는지 모르겠습니다.