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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 3: 아트메가 코드에 대해서 질문하겠습니다!

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작성자 master 작성일2018-09-02 11:41 조회9,855회 댓글2건

본문

	

 

// DateTime : 2018-09-02 오전 11:45:12
// by Ok-Hyun Park
//
#define F_CPU 16000000UL // 16 MHz
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdio.h>
//
#define  MOTOR_ON   PORTG|=1
#define  MOTOR_OFF  PORTG&=~1
//
#define  SV1_1      PORTB|=0x01
#define  SV1_0      PORTB&=~0x01
#define  SV2_1      PORTB|=0x20
#define  SV2_0      PORTB&=~0x20
#define  SV3_1      PORTB|=0x40
#define  SV3_0      PORTB&=~0x40
#define  SV4_1      PORTB|=0x80
#define  SV4_0      PORTB&=~0x80
//
#define  LIMIT_L    (PIND&0x10)
#define  LIMIT_M    (PIND&0x20)
#define  LIMIT_H    (PIND&0x40)
#define  STOP_SW    (PIND&0x01)
//
volatile unsigned int  wg=0;
volatile unsigned char lcd_flag=0;
//------------------------------------------------------------------------------
void LCD_cmd(char c) { PORTC=1PORTA=cPORTC=0_delay_us(1); PORTC=1_delay_us(50); }
void LCD_data(char d){ PORTC=3PORTA=dPORTC=2_delay_us(1); PORTC=3_delay_us(50); }
void LCD_str(char c,char *s){ LCD_cmd(c); while(*s)LCD_data(*s++); }
//------------------------------------------------------------------------------
void LCD_initialize(){
  _delay_ms(50);
  PORTC=0x03PORTC=0x02_delay_ms(2); // E=1,Rs=1(dummy write)// E=0,Rs=1
  LCD_cmd(0x38); // function set(8 bit,2 line,5x7 dot)
  LCD_cmd(0x0C); // display control(display ON,cursor OFF)
  LCD_cmd(0x06); // entry mode set(increment,not shift)
  LCD_cmd(0x01); // clear display
  _delay_ms(2);
}
//------------------------------------------------------------------------------
void rc1_f(){ char ifor(i=0;i<50;i++){ SV1_1_delay_us700); SV1_0_delay_us(19300); } }
void rc1_b(){ char ifor(i=0;i<50;i++){ SV1_1_delay_us(2300); SV1_0_delay_us(17700); } }
void rc1(){ rc1_f(); _delay_ms(1000); rc1_b(); }
//------------------------------------------------------------------------------
void rc2_f(){ char ifor(i=0;i<50;i++){ SV2_1_delay_us700); SV2_0_delay_us(19300); } }  
void rc2_b(){ char ifor(i=0;i<50;i++){ SV2_1_delay_us(2300); SV2_0_delay_us(17700); } }
void rc2(){ rc2_f(); _delay_ms(1000); rc2_b(); }
//------------------------------------------------------------------------------
void rc3_f(){ char ifor(i=0;i<50;i++){ SV3_1_delay_us700); SV3_0_delay_us(19300); } }
void rc3_b(){ char ifor(i=0;i<50;i++){ SV3_1_delay_us(2300); SV3_0_delay_us(17700); } }
void rc3(){ rc3_f(); _delay_ms(1000); rc3_b(); }
//------------------------------------------------------------------------------
void rc4_f(){ char ifor(i=0;i<50;i++){ SV4_1_delay_us700); SV4_0_delay_us(19300); } }
void rc4_b(){ char ifor(i=0;i<50;i++){ SV4_1_delay_us(2300); SV4_0_delay_us(17700); } }
void rc4(){ rc4_f(); _delay_ms(1000); rc4_b(); }
//---------------------------------------수신-------------------------------------------
// W  2  .  2
//57 32 2E 32 0D 0A
ISR(USART1_RX_vect){
  static char r,cmd_f=0;
  static int  tpW=0;
  r=UDR1;
  if     (r=='W' ){ tpW=0cmd_f=0; } // 0x57 헤더?
  else if(r==0x2E){        cmd_f=1; } // 0x2E '.'
  else if(r==0x0D){                 }
  else if(r==0x0A){ // 종료문자
    wg=tpW;
    lcd_flag=1;     // 중량 수신
    tpW=0cmd_f=0// 변수초기화
  }
  else{
    if(cmd_f==0){ tpW*=10tpW+=r&0x0F; } // 중량 계산
  }
}
//------------------------------------------------------------------------------
int main(){
  unsigned int  H=150,M=100,L=50,HC=0,MC=0,LC=0;
  unsigned char count=0,step=0,str[21];
  //
  MCUCR=0x00// enable external memory and I/O
  XMCRA=0x44// 0x1100-0x7FFF=1 wait,0x8000-0xFFFF=0 wait
  XMCRB=0x80// enable bus keeper,use PC0-PC7 as address
  //
  DDRA=0xFF;
  PORTB=0xFFDDRB=0xFF;
  DDRC=0xFF;             // PC7-PC4=output
  DDRE=0x80;             // PE5-PE0=output,PE7-PE6=input
  PORTG=0x02DDRG=0xff// PORTG=output
  //-----통신 설정--------------------------------------------------------
  UBRR1L=103UCSR1B=0x98// 9600 baud // 수신 완료 인터럽트 허용
  //--------PWM 설정 타이머 0를 사용---------------좌우 스피드
  TCCR0=0x61OCR0=180;
  //------------------------------------------------
  LCD_initialize();
  //------기준 무게 설정---------------------------
  sprintf(str,"H=%4d  M=%4d  ",H,M); LCD_str(0x80,str);
  sprintf(str,"L=%4d          ",L);  LCD_str(0xC0,str);
  rc1_b(); rc2_b(); rc3_b(); rc4_b();
  _delay_ms(3000);
  //
  sprintf(str,"H=%3d M=%3d L=%2d",HC,MC,LC); LCD_str(0x80,str);
  sprintf(str,"weight=    0g   ",L);         LCD_str(0xC0,str);
  sei();
  while(1){
    //--- 중량 수신 ------------------------------
    if(lcd_flag){ lcd_flag=0sprintf(str,"weight= %4d g",wg); LCD_str(0xC0,str); }
    //---------------------------------
    if(step==0){ // 무게 감지 단계
      if(wg>10){ // 10그람 이상되어야 함
        if(++count>30){
          if     (wg<= 50){ step=1; } // L 이송단계로 이동
          else if(wg<=100){ step=2; } // M 이송단계로 이동
          else            { step=3; } // H 이송단계로 이동
          rc1();
          MOTOR_ON;
        }
      }
      elsecount=0; }
    }
    //---------------------------------
    if(step==1){ // L 이송단계
      if(!LIMIT_L){ step=0; LC++; MOTOR_OFF_delay_ms(1000); rc2(); }
    }
    //---------------------------------
    if(step==2){ // M 이송단계
      if(!LIMIT_M){ step=0; MC++; MOTOR_OFF_delay_ms(1000); rc3(); }
    }
    //---------------------------------
    if(step==3){ // H 이송단계
      if(!LIMIT_H){ step=0; HC++; MOTOR_OFF_delay_ms(1000); rc4(); }
    }
    sprintf(str,"H=%3d M=%3d L=%2d",HC,MC,LC); LCD_str(0x80,str);
    //-------------------------------------
    if(!STOP_SW){ MOTOR_OFFwhile(1); }
    //-------------------------------------
    _delay_ms(100);
  }
}

 

소스코드를 조금 더 정리 했습니다.

 

  MCUCR=0x00// enable external memory and I/O
  XMCRA=0x44// 0x1100-0x7FFF=1 wait,0x8000-0xFFFF=0 wait
  XMCRB=0x80// enable bus keeper,use PC0-PC7 as address
외부 메모리 엑세스 모드로 설정하면 
LCD 콘트롤 출력이 안되는 것 아닌가요?

 

 

// DateTime : 2018-09-02 오후 12:11:44
// by Ok-Hyun Park
//
#define F_CPU 16000000UL // 16 MHz
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdio.h>
//
#define  MOTOR_ON   {PORTG|=1;}
#define  MOTOR_OFF  {PORTG&=~1;_delay_ms(1000);}
//
#define  LIMIT_L    (PIND&0x10)
#define  LIMIT_M    (PIND&0x20)
#define  LIMIT_H    (PIND&0x40)
#define  STOP_SW    (PIND&0x01)
//
volatile unsigned int  wg=0;
volatile unsigned char lcd_flag=0;
//------------------------------------------------------------------------------
void LCD_cmd(char c) { PORTC=1PORTA=cPORTC=0_delay_us(1); PORTC=1_delay_us(50); }
void LCD_data(char d){ PORTC=3PORTA=dPORTC=2_delay_us(1); PORTC=3_delay_us(50); }
void LCD_str(char c,char *s){ LCD_cmd(c); while(*s)LCD_data(*s++); }
//------------------------------------------------------------------------------
void LCD_initialize(){
  _delay_ms(50); PORTC=3PORTC=2_delay_ms(2); LCD_cmd(0x38);
  LCD_cmd(0x0C); LCD_cmd(0x06); LCD_cmd(0x01); _delay_ms(2);
}
//------------------------------------------------------------------------------
void rc1(){ OCR1A=1200_delay_ms(1000); OCR1A=4800; } // PB5
void rc2(){ OCR1B=1200_delay_ms(1000); OCR1B=4800; } // PB6
void rc3(){ OCR3A=1200_delay_ms(1000); OCR3A=4800; } // PE3
void rc4(){ OCR3B=1200_delay_ms(1000); OCR3B=4800; } // PE4
//---------------------------------------수신-------------------------------------------
// W  2  .  2
//57 32 2E 32 0D 0A
ISR(USART1_RX_vect){
  static char r,cmd_f=0static int tpW=0;
  r=UDR1;
  if     (r==0x57){ tpW=0cmd_f=0; } // 0x57 'W'
  else if(r==0x2E){        cmd_f=1; } // 0x2E '.'
  else if(r==0x0D){                 }
  else if(r==0x0A){                   // 종료문자
    wg=tpWlcd_flag=1;               // 중량 수신
    tpW=0;  cmd_f=0;                  // 변수초기화
  }
  else{
    if(cmd_f==0){ tpW*=10tpW+=r&0x0F; } // 중량 계산
  }
}
//------------------------------------------------------------------------------
int main(){
  unsigned int  H=150,M=100,L=50,HC=0,MC=0,LC=0;
  unsigned char count=0,step=0,str[21];
  //
  DDRA=0xFF;  // lcd data
  DDRC=0x03;  // lcd control
  DDRG=0x01;  // MOTOR
  //-----서보모터 설정--------------------------------------------------------
  DDRB=0x60TCCR1A=0xA2TCCR1B=0x1AICR1=39999OCR1A=4800OCR1B=4800// PB5,6 out
  DDRE=0x18TCCR3A=0xA2TCCR3B=0x1AICR3=39999OCR3A=4800OCR3B=4800// PE3,4 out
  //-----통신 설정--------------------------------------------------------
  UBRR1L=103UCSR1B=0x98// 9600 baud // 수신 완료 인터럽트 허용
  //--------PWM 설정 타이머 0를 사용---------------좌우 스피드
  DDRB|=0x10TCCR0=0x61OCR0=180;
  //------------------------------------------------
  LCD_initialize();
  //------기준 무게 설정---------------------------
  sprintf(str,"H=%4d  M=%4d  ",H,M); LCD_str(0x80,str);
  sprintf(str,"L=%4d          ",L);  LCD_str(0xC0,str);
  rc1_b(); rc2_b(); rc3_b(); rc4_b();
  _delay_ms(3000);
  //
  sprintf(str,"H=%3d M=%3d L=%2d",HC,MC,LC); LCD_str(0x80,str);
  sprintf(str,"weight=    0g   ",L);         LCD_str(0xC0,str);
  sei();
  while(1){
    //--- 중량 수신 ------------------------------
    if(lcd_flag){ lcd_flag=0sprintf(str,"weight= %4d g",wg); LCD_str(0xC0,str); }
    //---------------------------------
    if(step==0){                      // 무게 감지 단계
      if(wg>10){                      // 10그람 이상되어야 함
        if(++count>30){
          if     (wg<= 50){ step=1; } // L 이송단계로 이동
          else if(wg<=100){ step=2; } // M 이송단계로 이동
          else            { step=3; } // H 이송단계로 이동
          rc1();
          MOTOR_ON;
        }
      }
      elsecount=0; }
    }
    //---------------------------------
    if(step==1){ if(!LIMIT_L){ step=0LC++; MOTOR_OFFrc2(); } } // L 이송단계
    if(step==2){ if(!LIMIT_M){ step=0MC++; MOTOR_OFFrc3(); } } // M 이송단계
    if(step==3){ if(!LIMIT_H){ step=0HC++; MOTOR_OFFrc4(); } } // H 이송단계
    //---------------------------------
    sprintf(str,"H=%3d M=%3d L=%2d",HC,MC,LC); LCD_str(0x80,str);
    //-------------------------------------
    if(!STOP_SW){ MOTOR_OFFwhile(1); }
    //-------------------------------------
    _delay_ms(100);
  }
}

 

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댓글 2

조회수 9,855

어테일님의 댓글

어테일 작성일

감사합니다! 질문이 하나 있습니다! TCCR0=0x61로 하면 CTC모드로 비교일치가 될 때 OC0핀에 0이 출력되는데 이 값으로 서보모터의 움직임(회전)을 제어하는 것인가요??? 연산자를 이용하여 연산하는 것이 잘 이해가 되지 않습니다.. 

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

// 타이머0 Phase Correct PWM Mode // COM0x=2 Bottom(0x00)~OCR0구간 Set(5V), OCR0~TOP구간 Clear(0V)
    TCCR0=0x61; //주기=16000000/  1/510=31372.549019607843137254901960784Hz=31.875us

AVR 따라하기 | 2015년 강좌 | 061 - [Timer/Counter] Phase Correct, 8-bit PWM Mode
https://www.basic4mcu.com/bbs/board.php?bo_table=gesiyo6&wr_id=123
이 글에 타이머 모드에 관한 글이 있고요
해당 게시판의 예제가 기초를 닦는데 도움이 되실겁니다.
글 제목 앞에 번호붙은 100여개의 강좌글 참고하세요

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