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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 엔코더 모터 제어 질문

페이지 정보

작성자 master 작성일2018-09-17 09:57 조회7,331회 댓글0건

본문

	
아두이노 사용중인 학생입니다. 초보이고요.
조건문으로 가서 순차제어하는데 delay가 들어가면 그 다음 조건문으로 이동하지않아서 다른방법이 없나
해서 지식인에 올립니다 일단 제가 만든 코드이고요.

문제있는 코드 부분은 밑에 빨간색으로 잘보이게 써놨습니다.

int a;

// motor control pin
const int motor1 = 8; // L298 Input 1
const int motor2 = 9; // L298 Input 2
const int motor4 = 10; // L298 Input 3
const int motor3 = 11; // L298 Input 4
const int motor5 = 7; // motor up
const int motor6 = 6; // motor down

// encoder pin
const int encoderPinA = 2;
const int encoderPinB = 3;

long encoderPos1 = 0;

const float ratio = 360./103./52.;

// P control
float Kp = 30;
float targetDeg = 61;

void doEncoderA(){  encoderPos1 += (digitalRead(encoderPinA)==digitalRead(encoderPinB))?1:-1;}
void doEncoderB(){  encoderPos1 += (digitalRead(encoderPinA)==digitalRead(encoderPinB))?-1:1;}

void doMotor(bool dir, int vel){

  digitalWrite(motor1, dir);
  analogWrite(motor2, dir?(255 - vel):vel);
   digitalWrite(motor3, dir);
  analogWrite(motor4, dir?(255 - vel):vel);

}
void setup() {

  pinMode(motor1, OUTPUT);
  pinMode(motor2, OUTPUT);
  pinMode(motor3, OUTPUT);
  pinMode(motor4, OUTPUT);
 
  pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(0, doEncoderA, CHANGE);
 
  pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(1, doEncoderB, CHANGE);

  Serial.begin(115200);

}
void loop() {

  float motorDeg = float(encoderPos1)*ratio;

  a=0;

  if(encoderPos1 <=  750){
      digitalWrite(motor1, 1);
  digitalWrite(motor2, 0);
        digitalWrite(motor3, 1);
  digitalWrite(motor4, 0);
 
 }

 else if (encoderPos1 <= 1400){     
  digitalWrite(motor1, 1);
  digitalWrite(motor2, 0); 
  digitalWrite(motor3, 0);
  digitalWrite(motor4, 1);
   a=1;
  }

--------------------------------------------------------------


else if(encoderPos1 <= 1400 ,a=1){
  digitalWrite(motor1, 0);
  digitalWrite(motor2, 0); 
  digitalWrite(motor3, 0);
  digitalWrite(motor4, 0);
  digitalWrite(motor5, 1);
  digitalWrite(motor6, 0);
  delay(300);
  digitalWrite(motor5, 0);
  digitalWrite(motor6, 1);
  delay(300);
  a=2;
}

이부분이 문제인데요 엔코더 제어가 들어가서 펄스값이 저 조건문에 맞게 되면 5, 6 번 모터가 돌아가야하는데 이건 엔코더 모터가 아니라 일반적인 dc 모터라 시간제어로 사용해야합니다.
딜레이를 넣자니 무한반복만 하고서는 다음부분을 안넘어가네요.
해결이 필요합니다. 도와주세요 ㅠㅠ

________________________________________________________________

else if(encoderPos1 <= 1400 ,a=2){
  digitalWrite(motor1, 1);
  digitalWrite(motor2, 0); 
  digitalWrite(motor3, 1);
  digitalWrite(motor4, 0);

}


  Serial.print("encoderPos1 : ");
  Serial.println(encoderPos1);

}

 

//

 

 

//
// motor control pin
const int motor18// L298 Input 1
const int motor29// L298 Input 2
const int motor4=10// L298 Input 3
const int motor3=11// L298 Input 4
const int motor57// motor up
const int motor66// motor down
// encoder pin
const int encoderPinA=2;
const int encoderPinB=3;
long encoderPos1=0;
const float ratio=360./103./52.;
// P control
float Kp=30;
float targetDeg=61;
//
void doEncoderA(){ encoderPos1+=(digitalRead(encoderPinA)==digitalRead(encoderPinB))? 1:-1; }
void doEncoderB(){ encoderPos1+=(digitalRead(encoderPinA)==digitalRead(encoderPinB))?-11; }
//
void doMotor(bool dir,int vel){
  digitalWrite(motor1,dir); analogWrite(motor2,dir?(255-vel): vel);
  digitalWrite(motor3,dir); analogWrite(motor4,dir?(255-vel): vel);
}
//
void setup(){
  pinMode(motor1,OUTPUT); pinMode(motor2,OUTPUT); pinMode(motor3,OUTPUT); pinMode(motor4,OUTPUT);
  pinMode(encoderPinA,INPUT_PULLUP); attachInterrupt(0,doEncoderA,CHANGE);
  pinMode(encoderPinB,INPUT_PULLUP); attachInterrupt(1,doEncoderB,CHANGE);
  Serial.begin(115200);
}
//
void loop(){
  float motorDeg=float(encoderPos1)*ratio;
  Serial.print("encoderPos1: "); Serial.println(encoderPos1);
  //--------------------------------------------------------------
  if(encoderPos1<=750){
    digitalWrite(motor1,1); digitalWrite(motor2,0); digitalWrite(motor3,1); digitalWrite(motor4,0);
  }
  else if(encoderPos1<=1400){
    digitalWrite(motor1,1); digitalWrite(motor2,0); digitalWrite(motor3,0); digitalWrite(motor4,1);
    //
    digitalWrite(motor1,0); digitalWrite(motor2,0); digitalWrite(motor3,0); digitalWrite(motor4,0);
    digitalWrite(motor5,1); digitalWrite(motor6,0); delay(300);
    digitalWrite(motor5,0); digitalWrite(motor6,1); delay(300);
    digitalWrite(motor1,1); digitalWrite(motor2,0); digitalWrite(motor3,1); digitalWrite(motor4,0);
  }
}

 

if()문의 문법에 오류가 있어서 수정하려다가 a관련 문장을 모두 삭제 했습니다.


//
void doMotor(bool dir,int vel){
  digitalWrite(motor1,dir); analogWrite(motor2,dir?(255-vel): vel);
  digitalWrite(motor3,dir); analogWrite(motor4,dir?(255-vel): vel);
}
이 함수는 사용하고 있지 않아서 상관없지만
analogWrite를 사용하게 되면 digitalWrite가 먹지 않습니다.
한 가지로 통일해서 사용하세요
//
const int motor18// L298 Input 1
const int motor29// L298 Input 2
const int motor4=10// L298 Input 3
const int motor3=11// L298 Input 4
const int motor57// motor up
const int motor66// motor down
무슨 모터를 사용중이고
업다운을 어떻게 시키고 있나요?
모터가 모두 몇개이고 핀이 어떻게 연결되어 있는지 설명해보세요

엔코더도 어느 모터에 연결된 것인지 적어보세요

 

//

 

현재 모터드라이브 2개를 사용하여 3개의 모터를 제어하고있습니다 8.9, 10.11 모터는 1번 드라이버에 연결중이고 7.6모터는 2번드라이버에 연결되어있습니다.
엔코더를 사용중인모터는 8,9핀에 연결된 모터입니다. 엔코더가 연결된 핀은 2,3 입니다.
제가 할려는건 엔코더 제어를 통한 바퀴수 제어로 지정한 위치까지 가서 업 다운 모터를 통해 볼스크류가 작동해 어느 물건을 들어올려 다시 바퀴수 제어로 되돌아와 물건을 다운을 통해 내려놓는 형식에 프로그램입니다.

업 다운 을 담당하는 모터는 다른 센서가 여분이 없어 시간제어로 어느정도 올렸다가 다음 단계로 가자 느낌으로 작성했는데 딜레이를 넣으면 그 부분 if 문만 무한 반복이 되버려서 .... 도움을 받고싶습니다.

엔코더 핀은 2,3에 꽂혀있고요 

 

 

// 

// DateTime : 2018-09-17 오전 10:01:47
// by Ok-Hyun Park
//
// motor control pin
const int M1_F8// L298 Input 1 // 엔코더 모터
const int M1_R9// L298 Input 2
const int M2_F=10// L298 Input 3
const int M2_R=11// L298 Input 4
const int M3_UP7// motor up
const int M3_DN6// motor down
// encoder pin
const int encoderPinA=2;
const int encoderPinB=3;
long encoderPos1=0;
const float ratio=360./103./52.;
// P control
float Kp=30;
float targetDeg=61;
//
int mode=0;
//
void M_STOP(){ digitalWrite(M1_F,0); digitalWrite(M1_R,0); digitalWrite(M2_R,0); digitalWrite(M2_F,0); }
void M_FWD() { digitalWrite(M1_F,1); digitalWrite(M1_R,0); digitalWrite(M2_R,1); digitalWrite(M2_F,0); }
void M_BWD() { digitalWrite(M1_F,0); digitalWrite(M1_R,1); digitalWrite(M2_R,0); digitalWrite(M2_F,1); }
void M_UP()  { digitalWrite(M3_UP,1); digitalWrite(M3_DN,0); }
void M_DN()  { digitalWrite(M3_UP,0); digitalWrite(M3_DN,1); }
//
void doEncoderA(){ encoderPos1+=(digitalRead(encoderPinA)==digitalRead(encoderPinB))? 1:-1; }
void doEncoderB(){ encoderPos1+=(digitalRead(encoderPinA)==digitalRead(encoderPinB))?-11; }
//
void setup(){
  pinMode(M1_F,OUTPUT); pinMode(M1_R,OUTPUT);
  pinMode(M2_R,OUTPUT); pinMode(M2_F,OUTPUT);
  pinMode(encoderPinA,INPUT_PULLUP); attachInterrupt(0,doEncoderA,CHANGE);
  pinMode(encoderPinB,INPUT_PULLUP); attachInterrupt(1,doEncoderB,CHANGE);
  Serial.begin(115200);
}
//
void loop(){
  float motorDeg=float(encoderPos1)*ratio;
  Serial.print("encoderPos1: "); Serial.println(encoderPos1);
  //--------------------------------------------------------------
  if(mode==0){
    if     (encoderPos1<= 750)M_FWD();
    else if(encoderPos1<=1400)mode=1;
  }
  else if(mode==1){
  //M_BWD();
    M_STOP(); delay(300);
    M_UP();   delay(300);
    M_DN();   delay(300);
    M_FWD();
    mode=2;
  }
  else if(mode==2){
    mode=3;
  }
  else if(mode==3){
    mode=0;
  }
}

 

이런식으로 제어하면 될 것 같은데요

 

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