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BASIC4MCU | 질문게시판 | DCMotor motor 1,2,3,4 서보모터1 블루투스 구동

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작성자 블루스카이 작성일2018-10-05 21:29 조회10,040회 댓글0건

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본문

	

현제 기능

1. 전진, 후진 , 제자리 360도 좌, 우 회전

2. 전, 후, 좌, 우 속도 조절 기능

3. 집게 벌리고 닫기

 

조작버튼 

U 전진

D 후진

L 제자리 좌회전

R 제자리 우회전

O 정지

F 집게 오무리기

S 집게 벌리기

E 속도 올리기

C 속도 줄이기

 

질문1

문제는 현제 RX, TX 핀 번호가 

motor1,2 와 충돌이 일어나는지 블루투스가 작동이 안됩니다.

 

질문2

모터 힘이 너무 약합니다. 혼자 돌때도 있지만 손으로 돌려야 돌아 갈때도 있습니다.

현제 우노, 쉴드 각각  5V 2.0A  어뎁터를 사용하대요 

전력을 어떻게 공급해야 할지도 궁굼합니다.

 

 

현제는 

AF_DCMotor motor3(3);

AF_DCMotor motor4(4);

만을 이용해서 앞뒤 바퀴를 같은 소켓에 연결을 했더니

작동은 되는데 출력이 너무 약합니다.

 

잘 부탁 드립니다.

 

 

#include <AFMotor.h>

#include <SoftwareSerial.h>

 

const int rxPin = 3;

const int txPin = 2;

 

SoftwareSerial mySerial(rxPin, txPin); // RX, TX

 

AF_DCMotor motor1(1);

AF_DCMotor motor2(2);

AF_DCMotor motor3(3);

AF_DCMotor motor4(4);

int speed =200;

int H = 0;

int posx = 90;     // 좌우 서보모터 각도 초기값

 

void setup() {

  mySerial.begin(9600);   

  motor1.setSpeed(speed);

  motor2.setSpeed(speed);

  motor3.setSpeed(speed);

  motor4.setSpeed(speed);

  motor1.run(RELEASE);

  motor2.run(RELEASE);

  motor3.run(RELEASE);

  motor4.run(RELEASE);

  Motor_H.attach(9);   // 좌우 서보모터 9번핀 연결

  Motor_H.write(90);   // 좌우 서보모터 최초 각도 90도

}

 

void loop() {

  if (mySerial.available()){

    char ch = mySerial.read();

 

    switch(ch){

      case 'U':

            motor1.run(FORWARD);

            motor2.run(FORWARD);

            motor3.run(FORWARD);

            motor4.run(FORWARD);

            break;

      case 'D':

            motor1.run(BACKWARD);

            motor2.run(BACKWARD);

            motor3.run(BACKWARD);

            motor4.run(BACKWARD);

            break;

      case 'L':

            motor1.run(BACKWARD);

            motor2.run(FORWARD);

            motor3.run(FORWARD);

            motor4.run(BACKWARD);

            break;

      case 'R':

            motor1.run(FORWARD);

            motor2.run(BACKWARD);

            motor3.run(BACKWARD);

            motor4.run(FORWARD);

            break;

      case '0':

            motor1.run(RELEASE);

            motor2.run(RELEASE);

            motor3.run(RELEASE);

            motor4.run(RELEASE);

            break;          

      case 'F':

      Motor_H.write(0);   // 좌우 서보모터 최초 각도 0도

            break;     

      case 'S':

      Motor_H.write(90);   // 좌우 서보모터 최초 각도 90도

            break;      

      case 'E':

            speed+=10;

            if(speed>=250) speed=250;

            motor1.setSpeed(speed);

            motor2.setSpeed(speed);

            break;

      case 'C':

            speed-=10;

            if(speed<=0) speed=0;

            motor1.setSpeed(speed);

            motor2.setSpeed(speed);

            break;

    }      

  }

}

 

 

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