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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 미니카 제어

페이지 정보

작성자 ibis 작성일2018-10-14 14:38 조회1,623회 댓글4건

본문

	
// DateTime : 2018-10-13 오후 9:27:11
// by Ok-Hyun Park
//
int AD=7,BD=8,AP=6,BP=9//A~motorA,B~motorB   방향은 D 파워는 P
float duration,distance;
//
void setup(){
  pinMode(5,OUTPUT);  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(AD,OUTPUT); pinMode(BD,OUTPUT);
  pinMode(AP,OUTPUT); pinMode(BP,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
//
void loop(){
  sonic(); Serial.println(distance);
  Forward(100); delay(100);
  //
  if     (distance>=30){ Forward(255); }
  else if(distance>=21){ Forward((distance-21)*25); }
  else if(distance==20){ Forward(0); }
  else if(distance>=10){ Backward((distance-10)*25); }
  else                 { Backward(255); }
  //
  delay(50);
}
//
void sonic(){
  digitalWrite(10,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(10,LOW);  
  duration=pulseIn(9,HIGH); distance=duration/58.2;
}
//
void Forward(int vel){
  digitalWrite(AD,HIGH); analogWrite(AP,vel); //cw
  digitalWrite(BD,LOW ); analogWrite(BP,vel); //ccw
}
//
void Backward(int vel){
  digitalWrite(AD,LOW ); analogWrite(AP,vel); //ccw
  digitalWrite(BD,HIGH); analogWrite(BP,vel); //cw
}

어제 지식인을 통해 답변해주셨는데 제어가 안됩니다... 
쭉 달리다가 물체 30cm간격에서 서서히 감속
20cm에서 정지
20cm 이내 물체가 있을시 후진해서 20cm에 정지하게 하려하는데


계속 조금씩 뚝뚝 끊어가며 달리지만 감속이나 후진이 안되네요,,,

부드럽게 달리게 하려고
int AD=7,BD=8,AP=6,BP=9; //A~motorA,B~motorB   방향은 D 파워는 P
float duration,distance;
//

//
void sonic(){ 
 digitalWrite(10, HIGH); 
 delayMicroseconds(10); 
 digitalWrite(10, LOW);   
 duration = pulseIn(9, HIGH); 
 distance = duration / 58.2; 
 }
//
void Forward(int vel){
  digitalWrite(AD,HIGH); analogWrite(AP,vel); //cw
  digitalWrite(BD,LOW ); analogWrite(BP,vel); //ccw
}
//
void Backward(int vel){
  digitalWrite(AD,LOW ); analogWrite(AP,vel); //ccw
  digitalWrite(BD,HIGH); analogWrite(BP,vel); //cw
}
//
void setup(){
  pinMode(5,OUTPUT);  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(AD,OUTPUT); pinMode(BD,OUTPUT);
  pinMode(AP,OUTPUT); pinMode(BP,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
//
void loop(){
  sonic(); Serial.println(distance);
  //
  if     (distance>=30)
  { Forward(255); 
  delay(100);}
  else if(distance>=21)
  { Forward((distance-21)*25); 
  delay(100);}
  else if(distance==20)
  { Forward(0); 
  delay(100);}
  else if(distance>=10)
  { Backward((distance-10)*25); 
  delay(100);}
  else 
  {Backward(255); 
  delay(100);}
  //
  delay(50);
}

이렇게 수정했는데  끊기지 않고 달리지만 감속이나 후진은 여전히 안되네요


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댓글 4

조회수 1,623

master님의 댓글

master 작성일


void setup(){
  pinMode(5,OUTPUT);  pinMode(3,INPUT);
//
  digitalWrite(5,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(5,LOW); 
  duration=pulseIn(3,HIGH); distance=duration/58.2;

초음파센서 핀 설정과 사용이 다릅니다.

ibis님의 댓글

ibis 댓글의 댓글 작성일

댓글 달아주신 코딩으로 실행하였는데 처음에 (30cm 안에 아무것도 없을때) 출발을 못하네요,, 제자리에서 진짜 조금씩 전진 후진 반복만 하네요
30cm안에  물체가 있으면 조건대로 작동은 잘하는데,,,
방법이 없을까요?

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

https://www.basic4mcu.com/bbs/board.php?bo_table=gac&wr_id=3576
답변글의 소스를 보지 못한 것이 아닐까요?
//
  if    (distance>=30){ Forward(100); }
30cm 이상이면 전진을 합니다.
거리가 30cm 이상인 이상
전진을 방해할 어떤 이유도 없습니다.
(배터리가 다 닳았을까요?)

ibis님의 댓글

ibis 댓글의 댓글 작성일

아,, 답변글을 이제 봤네요,,
죄송합니다.
덕분에 잘 작동하네요. 항상 감사합니다.

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