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답변 : 아두이노 미니카 제어

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작성자 master 작성일18-10-14 15:11 조회1,179회 댓글0건

본문

 

// DateTime : 2018-10-14 오후 3:12:14
// by Ok-Hyun Park
//
int AD=7,BD=8,AP=6,BP=9//A~motorA,B~motorB   방향은 D 파워는 P
float duration,distance;
//
void setup(){
  pinMode(5,OUTPUT);  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(AD,OUTPUT); pinMode(BD,OUTPUT);
  pinMode(AP,OUTPUT); pinMode(BP,OUTPUT);
  Serial.begin(115200);
}
//
void loop(){
  sonic(); Serial.println(distance);
  //
  if     (distance>=30){ Forward(255); }
  else if(distance>=21){ Forward((distance-21)*25); }
  else if(distance==20){ Forward(0); }
  else if(distance>=10){ Backward((distance-10)*25); }
  else                 { Backward(255); }
  //
  delay(20);
}
//
void sonic(){
  digitalWrite(5,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(5,LOW);  
  duration=pulseIn(3,HIGH); distance=duration/58.2;
}
//
void Forward(int vel){
  digitalWrite(AD,HIGH); analogWrite(AP,vel); //cw
  digitalWrite(BD,LOW ); analogWrite(BP,vel); //ccw
}
//
void Backward(int vel){
  digitalWrite(AD,LOW ); analogWrite(AP,vel); //ccw
  digitalWrite(BD,HIGH); analogWrite(BP,vel); //cw
}

 

딜레이를 많이 줄였으니 이 코드로 돌려보시고

 

 

// DateTime : 2018-10-14 오후 3:13:08
// by Ok-Hyun Park
//
int AD=7,BD=8,AP=6,BP=9//A~motorA,B~motorB   방향은 D 파워는 P
float duration,distance;
//
void setup(){
  pinMode(5,OUTPUT);  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(AD,OUTPUT); pinMode(BD,OUTPUT);
  pinMode(AP,OUTPUT); pinMode(BP,OUTPUT);
  Serial.begin(115200);
}
//
void loop(){
  sonic(); Serial.println(distance);
  //
  if     (distance>=30){ Forward(100); }
  else if(distance>=21){ Forward((distance-21)*10); }
  else if(distance==20){ Forward(0); }
  else if(distance>=10){ Backward((distance-10)*10); }
  else                 { Backward(100); }
  //
  delay(20);
}
//
void sonic(){
  digitalWrite(5,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(5,LOW);  
  duration=pulseIn(3,HIGH); distance=duration/58.2;
}
//
void Forward(int vel){
  digitalWrite(AD,HIGH); analogWrite(AP,vel); //cw
  digitalWrite(BD,LOW ); analogWrite(BP,vel); //ccw
}
//
void Backward(int vel){
  digitalWrite(AD,LOW ); analogWrite(AP,vel); //ccw
  digitalWrite(BD,HIGH); analogWrite(BP,vel); //cw
}

 

이 코드로도 돌려보세요

 

 

// DateTime : 2018-10-14 오후 3:15:36
// by Ok-Hyun Park
//
int AD=7,BD=8,AP=6,BP=9//A~motorA,B~motorB   방향은 D 파워는 P
float duration,distance;
//
void Forward(int vel){
  digitalWrite(AD,HIGH); analogWrite(AP,vel); //cw
  digitalWrite(BD,LOW ); analogWrite(BP,vel); //ccw
}
//
void Backward(int vel){
  digitalWrite(AD,LOW ); analogWrite(AP,vel); //ccw
  digitalWrite(BD,HIGH); analogWrite(BP,vel); //cw
}
//
void setup(){
  pinMode(AD,OUTPUT); pinMode(BD,OUTPUT);
  pinMode(AP,OUTPUT); pinMode(BP,OUTPUT);
  Serial.begin(115200);
}
//
void loop(){
  Forward(1000);  delay(1000);
  Backward(1000); delay(1000);
}

 

모터 정/역회전 테스트는 간단한 코드로 하세요

 

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