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아두이노 센서 ATMEGA128 PWM LED 초음파 AVR 블루투스 LCD UART 모터 적외선


BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 블루투스 통신 질문

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작성자 클린 작성일2018-10-17 00:22 조회1,108회 댓글1건

본문

	아래 소스는 비상 정지 버튼 기능만 미포함된 사실상 전체 소스 코드에 해당하는 원점 이동 및 길이 등분을 한 상태에서 다음 버튼을 누를때마다 다음 포인트로 이동이 되도록 설정한 소스 코드입니다.

(원하는 포인트로의 이동 및 비상 정지 버튼 구현 소스는 타 PC에 보관 중인데, 현재 회사에 두고 온 상태라 위 수준의 소스 코드로 질문을 드립니다.)

아래의 소스 코드는 블루투스를 통해 <0, 0, 0, 0, 0, 0, 0> 처럼 <다음에 숫자가 0이면 2개의 스텝 모터 및 볼 스크류에 연결된 장치가 원점으로 이동하는 소스코드입니다.
 <다음에 숫자가 1이라면, 2,3번 위치 숫자에 해당하는 길이만큼 이동하되, 4,5번 숫자의 행렬 만큼의 포인트를 이동하지만 다음 버튼을 눌러야만 다음 포인트로 이동하는 구조입니다. 6,7번은 오프셋 길이로서 둘 다 0일 경우 첫 포인트 지점은 원점부터 시작되는 구조이구요.

질문을 드리고 싶은 것은 블루투스로 한 번 명령을 내리고 나면, 함수를 다 처리하기 전에는 다른 명령을 내릴 수 없어서 다음 버튼의 경우 푸쉬 버튼을 달아주었는데..

하나의 블루투스로 푸쉬 버튼 기능까지도 구현이 가능한지 혹, 블루투스 장치 2개가 필요하다면 하나의 스마트폰으로 2개의 블루투스를 동시에 제어가 가능한지 알고 싶습니다.(정확히는 동시에 제어하고 있다 느낄 만큼의 약간의 시간차를 두고 제어하는 방식이 되겠지만요..)

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Stepper.h>
#include <FreqPeriodCounter.h>
SoftwareSerial BTSerial(0, 1);

const byte counterPin = 3;
const byte counterInterrupt = 1; // = pin 3
FreqPeriodCounter counter(counterPin, micros, 0);

int pos = 0;
int i;

unsigned long windspeed;
volatile boolean next = false;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  BTSerial.begin(9600);
  attachInterrupt(counterInterrupt, counterISR, CHANGE);
  attachInterrupt(0, nextISR, CHANGE);
  pinMode(13,OUTPUT);//EN 핀
  pinMode(12,OUTPUT); //-> DIR 핀
  pinMode(11,OUTPUT); //-> CP 핀
  pinMode(2,OUTPUT);//EN 핀
  pinMode(9,OUTPUT); //-> CP 핀
  pinMode(8,OUTPUT); //-> DIR 핀
  pinMode(7,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(6,INPUT);
}

void loop() {
  String str = "";
  if (BTSerial.available()){
    str = BTSerial.readString();
  if(str.charAt(0) == '<' and str.charAt(str.length()-1) == '>') {
    int first = str.indexOf(",");
    int second = str.indexOf(",",first+1);
    int third = str.indexOf(",",second+1);
    int fourth = str.indexOf(",",third+1);
    int fifth = str.indexOf(",",fourth+1);
    int sixth = str.indexOf(",",fifth+1);
    int seventh = str.indexOf(">",sixth);

    char cTempData[5];
    char cTempData2[5];
    char cTempData3[5];
    char cTempData4[5];
    char cTempData5[5];
    char cTempData6[5];
    char cTempData7[5];
   
    str.substring(1, first).toCharArray(cTempData,5);
    str.substring(first+1,second).toCharArray(cTempData2,5);
    str.substring(second+1,third).toCharArray(cTempData3,5);
    str.substring(third+1,fourth).toCharArray(cTempData4,5);
    str.substring(fourth+1,fifth).toCharArray(cTempData5,5);
    str.substring(fifth+1,sixth).toCharArray(cTempData6,5);
    str.substring(sixth+1,seventh).toCharArray(cTempData7,5);
   
    float intVal2= atoi(cTempData2);
    float intVal3= atoi(cTempData3);
    float X= atoi(cTempData4);
    float Y= atoi(cTempData5);
    float X0= atoi(cTempData6);
    float Y0= atoi(cTempData7);

    Serial.print(atoi(cTempData));
    Serial.print(",");
    Serial.print(intVal2);
    Serial.print(",");
    Serial.print(intVal3);
    Serial.print(",");
    Serial.print(X);
    Serial.print(",");
    Serial.print(Y);
    Serial.print(",");
    Serial.print(X0);
    Serial.print(",");
    Serial.println(Y0);
   
      while(atoi(cTempData) == 0) {
      if(digitalRead(4)==1) {
        digitalWrite(13, LOW);
        digitalWrite(11, HIGH);
        digitalWrite(12,HIGH);
        }
        if(digitalRead(7)==1) {
        digitalWrite(2,LOW);
        digitalWrite(9, HIGH);
        digitalWrite(8,HIGH);
        }
        for(int i=0; i<200; i++) {
        if(digitalRead(4)==1) {
        digitalWrite(11,LOW);
        }
        delayMicroseconds(5);
       
        if(digitalRead(7)==1) {
        digitalWrite(9,LOW);
        }
        delayMicroseconds(5);
       
        if(digitalRead(4)==1) {
        digitalWrite(11,HIGH);
        }
        delayMicroseconds(5);
       
        if(digitalRead(7)==1) {
        digitalWrite(9,HIGH);
        }
        delayMicroseconds(5);
        }
       
        if(digitalRead(4)==1 | digitalRead(7)==1) {
          continue;
        }
            break;
        }

        while(atoi(cTempData) == 1) {
        Stepper steppermotor(6400,12,11);
        Stepper steppermotor2(6400,8,9);
        steppermotor.setSpeed(1000);
        steppermotor2.setSpeed(1000);

      int x, y;

      for(y=0; y<Y; y++) {
        if(y%2==0) {
        for(x=0; x<X; x++) {
          if(x==0 && y==0) {
           
            if(X0==0 && Y0==0) {
              if(X==1 && Y==1) {
              for(i=0; i<(intVal2)/2; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
              }
              for(i=0; i<(intVal2)/2; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
              }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X==1 && Y!=1) {
                steppermotor2.step(0);
                for(i=0; i<(intVal2)/2; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y==1) {
                steppermotor.step(0);
                for(i=0; i<(intVal3)/2; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
              steppermotor.step(0);
              steppermotor2.step(0);
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
           
            if(X0!=0 && Y0==0) {
              if(X==1 && Y==1) {
                for(i=0; i<X0; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
                for(i=0; i<(intVal3)/2; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X==1 && Y!=1) {
              steppermotor2.step(0);
              for(i=0; i<X0; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
              }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y==1) {
                for(i=0; i<X0; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
                for(i=0; i<(intVal3)/2; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
                steppermotor2.step(0);
                for(i=0; i<X0; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
           
            if(X0==0 && Y0!=0) {
              if(X==1 && Y==1) {
                for(i=0; i<(intVal2)/2; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
                for(i=0; i<Y0; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X==1 && Y!=1) {
                for(i=0; i<(intVal2)/2; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
                for(i=0; i<Y0; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y==1) {
              steppermotor.step(0);
              for(i=0; i<Y0; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
              }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
              steppermotor.step(0);
              for(i=0; i<Y0; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
              }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
           
            if(X0!=0 && Y0!=0) {
              for(i=0; i<X0; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
              }
              for(i=0; i<Y0; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
              }
              next=true;
                  nextISR();
            }
          } else if(y!=0 && x==0) {
            if(Y0==0) {
              if(Y>1) {
                for(i=0; i<(intVal3)/(Y-1); i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
            if(Y0!=0) {
              if(Y>1) {
                for(i=0; i<(intVal3-2*Y0)/(Y-1); i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
          } else {
            if(X0==0 && Y0==0) {
              if(X!=1 && Y==1) {
                for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
                for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
           
            if(X0!=0 && Y0==0) {
              if(X!=1 && Y==1) {
                for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
                for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
           
            if(X0==0 && Y0!=0) {
              if(X!=1 && Y==1) {
                for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
            next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
                for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
           
            if(X0!=0 && Y0!=0) {
              if(X!=1 && Y==1) {
                for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
                for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(-5120);
                }
                next=true;
                  nextISR();
              }
            }
          }
          next == true;
          nextISR();
        }
        }

        if(y%2==1) {
          for(x=X-1; x>=0; x--) {
            if(x==X-1) {
                if(Y0==0) {
                if(Y>1) {
                  for(i=0; i<(intVal3)/(Y-1); i++) {
                steppermotor2.step(-5120);
                  }
                next=true;
                  nextISR();
                }
              }
              if(Y0!=0) {
                if(Y>1) {
                  for(i=0; i<(intVal3-2*Y0)/(Y-1); i++) {
                steppermotor2.step(-5120);
                  }
                next=true;
                  nextISR();
                }
              }
            } else {
                if(X0==0 && Y0==0) {
                if(X!=1 && Y==1) {
                  for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(5120);
                  }
                next=true;
                  nextISR();
                }
                if(X!=1 && Y!=1) {
                  for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(5120);
                  }
                next=true;
                  nextISR();
                }
              }
             
              if(X0!=0 && Y0==0) {
                if(X!=1 && Y==1) {
                  for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(5120);
                  }
                next=true;
                  nextISR();
                }
                if(X!=1 && Y!=1) {
                  for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(5120);
                  }
                next=true;
                nextISR();
                }
              }
             
              if(X0==0 && Y0!=0) {
                if(X!=1 && Y==1) {
                  for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(5120);
                  }
                next=true;
                nextISR();
                }
                if(X!=1 && Y!=1) {
                  for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(5120);
                  }
                next=true;
                nextISR();
                }
              }
             
              if(X0!=0 && Y0!=0) {
                if(X!=1 && Y==1) {
                  for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
                  steppermotor.step(5120);
                  }
                  next=true;
                  nextISR();
                }
                if(X!=1 && Y!=1) {
                  for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
                  steppermotor.step(5120);
                  }
                  next=true;
                  nextISR();
                }
              }
            }
            next=true;
            nextISR();
          }
        }
      }
        break;
      }
    }
  }
}

void counterISR()
{
  counter.poll();
}

void nextISR()
{
  while (next == true){
    if(digitalRead(6)!=0) {
      pulseHigh = pulseIn(pulsePin,HIGH);
    pulseLow = pulseIn(pulsePin,LOW);
     
    pulseTotal = pulseHigh + pulseLow; // Time period of the pulse in microseconds
    frequency=100000/pulseTotal; // Frequency in Hertz (Hz)
    if(5 >= 0.259*frequency && 0.259*frequency >= 0) {
    // subtract the last reading:
  total = total - readings[readIndex];
  Serial.print(total);
  Serial.print(",");
  // read from the sensor:
  readings[readIndex] = frequency*0.259;
  Serial.print(readings[readIndex]);
  Serial.print(",");
  // add the reading to the total:
  total = total + readings[readIndex];
  Serial.print(total);
  Serial.print(",");
  // advance to the next position in the array:
  readIndex = readIndex + 1;

  // if we're at the end of the array...
  if (readIndex >= numReadings) {
    // ...wrap around to the beginning:
    readIndex = 0;
  }

  // calculate the average:
  float average = (float) total / numReadings;
  // send it to the computer as ASCII digits
  Serial.print(0.259*frequency);
  Serial.print(",");
  Serial.println(average);
    delay(500);
    }
      continue;
    }
    next = false;
      break;
}
}
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댓글 1

조회수 1,108

master님의 댓글

master 작성일

          next == true; // <-- == 오타 수정하세요
          nextISR();
//
소스가 길고 복잡하군요

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질문 MP3 모듈 질문있습니다.댓글[1] 새글 초짜 19-12-06 6
질문 코딩 질문이요댓글[1] 새글 호롷홀 19-12-06 8
질문 엔코더 회전 시간 추가 질문댓글[2] 새글 starmachin 19-12-06 11
질문 atmega128 배열이동 질문있어요!댓글[1] 새글 마이크로 19-12-06 11
질문 sx1276 로라모듈댓글[1] 새글 엘도라도 19-12-06 9
질문 소스코드 합치는 방법좀 알려주세요 ...댓글[1] 새글첨부파일 구슬박은놈 19-12-06 10
질문 가변저항옴값질문입니다 새글 현이꽃 19-12-06 7
답변 답변글 답변 : 가변저항옴값질문입니다 이미지새글 master 19-12-06 5
질문 라인트레이서 + 초음파 새글 호롷홀 19-12-05 11
답변 답변글 답변 : 라인트레이서 + 초음파 새글 master 19-12-06 11
질문 코딩관련 질문이요ㅠㅠㅠㅠ댓글[2] 이미지새글 rkdeh 19-12-05 14
질문 아두이노 MsTimer2 새글 구퓨리 19-12-05 10
답변 답변글 답변 : 아두이노 MsTimer2댓글[1] 새글 master 19-12-05 9
질문 코드 해석 부탁드립니다댓글[1] 새글 asdqwd 19-12-05 8
질문 아두이노 심박수 측정 코드 해석 부탁드립니다댓글[3] 새글 asdqwd 19-12-05 18
질문 아두이노 오류입니다 도와주세요 ㅠㅠ댓글[1] 이미지새글 구슬박은놈 19-12-05 11
질문 동일 센서 연결 질문 드립니다.댓글[1] 새글 정다나 19-12-05 10
질문 atmega128 FND 질문 새글 studio4 19-12-05 24
답변 답변글 답변 : atmega128 FND 질문 새글 master 19-12-05 15
질문 자동차 냉각회로 질문있습니다.댓글[3] 이미지 rhdwkr00 19-12-04 15
질문 코딩관련 질문드립니다.댓글[3] rkdeh 19-12-04 26
질문 av128 외부인터럽트 질문댓글[1] 핑구맹구 19-12-04 22
답변 답변글 답변 : av128 외부인터럽트 질문 master 19-12-04 12
질문 적외선 센서 사용 질문입니다.. 돼지11 19-12-04 12
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