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아두이노 센서 ATMEGA128 PWM LED 초음파 AVR 블루투스 LCD UART 모터 적외선


BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 블루투스 통신 질문

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작성자 클린 작성일2018-10-17 00:22 조회760회 댓글1건

본문

	아래 소스는 비상 정지 버튼 기능만 미포함된 사실상 전체 소스 코드에 해당하는 원점 이동 및 길이 등분을 한 상태에서 다음 버튼을 누를때마다 다음 포인트로 이동이 되도록 설정한 소스 코드입니다.

(원하는 포인트로의 이동 및 비상 정지 버튼 구현 소스는 타 PC에 보관 중인데, 현재 회사에 두고 온 상태라 위 수준의 소스 코드로 질문을 드립니다.)

아래의 소스 코드는 블루투스를 통해 <0, 0, 0, 0, 0, 0, 0> 처럼 <다음에 숫자가 0이면 2개의 스텝 모터 및 볼 스크류에 연결된 장치가 원점으로 이동하는 소스코드입니다.
 <다음에 숫자가 1이라면, 2,3번 위치 숫자에 해당하는 길이만큼 이동하되, 4,5번 숫자의 행렬 만큼의 포인트를 이동하지만 다음 버튼을 눌러야만 다음 포인트로 이동하는 구조입니다. 6,7번은 오프셋 길이로서 둘 다 0일 경우 첫 포인트 지점은 원점부터 시작되는 구조이구요.

질문을 드리고 싶은 것은 블루투스로 한 번 명령을 내리고 나면, 함수를 다 처리하기 전에는 다른 명령을 내릴 수 없어서 다음 버튼의 경우 푸쉬 버튼을 달아주었는데..

하나의 블루투스로 푸쉬 버튼 기능까지도 구현이 가능한지 혹, 블루투스 장치 2개가 필요하다면 하나의 스마트폰으로 2개의 블루투스를 동시에 제어가 가능한지 알고 싶습니다.(정확히는 동시에 제어하고 있다 느낄 만큼의 약간의 시간차를 두고 제어하는 방식이 되겠지만요..)

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Stepper.h>
#include <FreqPeriodCounter.h>
SoftwareSerial BTSerial(0, 1);

const byte counterPin = 3;
const byte counterInterrupt = 1; // = pin 3
FreqPeriodCounter counter(counterPin, micros, 0);

int pos = 0;
int i;

unsigned long windspeed;
volatile boolean next = false;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  BTSerial.begin(9600);
  attachInterrupt(counterInterrupt, counterISR, CHANGE);
  attachInterrupt(0, nextISR, CHANGE);
  pinMode(13,OUTPUT);//EN 핀
  pinMode(12,OUTPUT); //-> DIR 핀
  pinMode(11,OUTPUT); //-> CP 핀
  pinMode(2,OUTPUT);//EN 핀
  pinMode(9,OUTPUT); //-> CP 핀
  pinMode(8,OUTPUT); //-> DIR 핀
  pinMode(7,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(6,INPUT);
}

void loop() {
  String str = "";
  if (BTSerial.available()){
    str = BTSerial.readString();
  if(str.charAt(0) == '<' and str.charAt(str.length()-1) == '>') {
    int first = str.indexOf(",");
    int second = str.indexOf(",",first+1);
    int third = str.indexOf(",",second+1);
    int fourth = str.indexOf(",",third+1);
    int fifth = str.indexOf(",",fourth+1);
    int sixth = str.indexOf(",",fifth+1);
    int seventh = str.indexOf(">",sixth);

    char cTempData[5];
    char cTempData2[5];
    char cTempData3[5];
    char cTempData4[5];
    char cTempData5[5];
    char cTempData6[5];
    char cTempData7[5];
   
    str.substring(1, first).toCharArray(cTempData,5);
    str.substring(first+1,second).toCharArray(cTempData2,5);
    str.substring(second+1,third).toCharArray(cTempData3,5);
    str.substring(third+1,fourth).toCharArray(cTempData4,5);
    str.substring(fourth+1,fifth).toCharArray(cTempData5,5);
    str.substring(fifth+1,sixth).toCharArray(cTempData6,5);
    str.substring(sixth+1,seventh).toCharArray(cTempData7,5);
   
    float intVal2= atoi(cTempData2);
    float intVal3= atoi(cTempData3);
    float X= atoi(cTempData4);
    float Y= atoi(cTempData5);
    float X0= atoi(cTempData6);
    float Y0= atoi(cTempData7);

    Serial.print(atoi(cTempData));
    Serial.print(",");
    Serial.print(intVal2);
    Serial.print(",");
    Serial.print(intVal3);
    Serial.print(",");
    Serial.print(X);
    Serial.print(",");
    Serial.print(Y);
    Serial.print(",");
    Serial.print(X0);
    Serial.print(",");
    Serial.println(Y0);
   
      while(atoi(cTempData) == 0) {
      if(digitalRead(4)==1) {
        digitalWrite(13, LOW);
        digitalWrite(11, HIGH);
        digitalWrite(12,HIGH);
        }
        if(digitalRead(7)==1) {
        digitalWrite(2,LOW);
        digitalWrite(9, HIGH);
        digitalWrite(8,HIGH);
        }
        for(int i=0; i<200; i++) {
        if(digitalRead(4)==1) {
        digitalWrite(11,LOW);
        }
        delayMicroseconds(5);
       
        if(digitalRead(7)==1) {
        digitalWrite(9,LOW);
        }
        delayMicroseconds(5);
       
        if(digitalRead(4)==1) {
        digitalWrite(11,HIGH);
        }
        delayMicroseconds(5);
       
        if(digitalRead(7)==1) {
        digitalWrite(9,HIGH);
        }
        delayMicroseconds(5);
        }
       
        if(digitalRead(4)==1 | digitalRead(7)==1) {
          continue;
        }
            break;
        }

        while(atoi(cTempData) == 1) {
        Stepper steppermotor(6400,12,11);
        Stepper steppermotor2(6400,8,9);
        steppermotor.setSpeed(1000);
        steppermotor2.setSpeed(1000);

      int x, y;

      for(y=0; y<Y; y++) {
        if(y%2==0) {
        for(x=0; x<X; x++) {
          if(x==0 && y==0) {
           
            if(X0==0 && Y0==0) {
              if(X==1 && Y==1) {
              for(i=0; i<(intVal2)/2; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
              }
              for(i=0; i<(intVal2)/2; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
              }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X==1 && Y!=1) {
                steppermotor2.step(0);
                for(i=0; i<(intVal2)/2; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y==1) {
                steppermotor.step(0);
                for(i=0; i<(intVal3)/2; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
              steppermotor.step(0);
              steppermotor2.step(0);
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
           
            if(X0!=0 && Y0==0) {
              if(X==1 && Y==1) {
                for(i=0; i<X0; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
                for(i=0; i<(intVal3)/2; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X==1 && Y!=1) {
              steppermotor2.step(0);
              for(i=0; i<X0; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
              }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y==1) {
                for(i=0; i<X0; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
                for(i=0; i<(intVal3)/2; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
                steppermotor2.step(0);
                for(i=0; i<X0; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
           
            if(X0==0 && Y0!=0) {
              if(X==1 && Y==1) {
                for(i=0; i<(intVal2)/2; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
                for(i=0; i<Y0; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X==1 && Y!=1) {
                for(i=0; i<(intVal2)/2; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
                for(i=0; i<Y0; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y==1) {
              steppermotor.step(0);
              for(i=0; i<Y0; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
              }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
              steppermotor.step(0);
              for(i=0; i<Y0; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
              }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
           
            if(X0!=0 && Y0!=0) {
              for(i=0; i<X0; i++) {
              steppermotor.step(-5120);
              }
              for(i=0; i<Y0; i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
              }
              next=true;
                  nextISR();
            }
          } else if(y!=0 && x==0) {
            if(Y0==0) {
              if(Y>1) {
                for(i=0; i<(intVal3)/(Y-1); i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
            if(Y0!=0) {
              if(Y>1) {
                for(i=0; i<(intVal3-2*Y0)/(Y-1); i++) {
              steppermotor2.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
          } else {
            if(X0==0 && Y0==0) {
              if(X!=1 && Y==1) {
                for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
                for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
           
            if(X0!=0 && Y0==0) {
              if(X!=1 && Y==1) {
                for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
                for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
           
            if(X0==0 && Y0!=0) {
              if(X!=1 && Y==1) {
                for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
            next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
                for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
              steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
            }
           
            if(X0!=0 && Y0!=0) {
              if(X!=1 && Y==1) {
                for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(-5120);
                }
              next=true;
                  nextISR();
              }
              if(X!=1 && Y!=1) {
                for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(-5120);
                }
                next=true;
                  nextISR();
              }
            }
          }
          next == true;
          nextISR();
        }
        }

        if(y%2==1) {
          for(x=X-1; x>=0; x--) {
            if(x==X-1) {
                if(Y0==0) {
                if(Y>1) {
                  for(i=0; i<(intVal3)/(Y-1); i++) {
                steppermotor2.step(-5120);
                  }
                next=true;
                  nextISR();
                }
              }
              if(Y0!=0) {
                if(Y>1) {
                  for(i=0; i<(intVal3-2*Y0)/(Y-1); i++) {
                steppermotor2.step(-5120);
                  }
                next=true;
                  nextISR();
                }
              }
            } else {
                if(X0==0 && Y0==0) {
                if(X!=1 && Y==1) {
                  for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(5120);
                  }
                next=true;
                  nextISR();
                }
                if(X!=1 && Y!=1) {
                  for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(5120);
                  }
                next=true;
                  nextISR();
                }
              }
             
              if(X0!=0 && Y0==0) {
                if(X!=1 && Y==1) {
                  for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(5120);
                  }
                next=true;
                  nextISR();
                }
                if(X!=1 && Y!=1) {
                  for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(5120);
                  }
                next=true;
                nextISR();
                }
              }
             
              if(X0==0 && Y0!=0) {
                if(X!=1 && Y==1) {
                  for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(5120);
                  }
                next=true;
                nextISR();
                }
                if(X!=1 && Y!=1) {
                  for(i=0; i<(intVal2)/(X-1); i++) {
                steppermotor.step(5120);
                  }
                next=true;
                nextISR();
                }
              }
             
              if(X0!=0 && Y0!=0) {
                if(X!=1 && Y==1) {
                  for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
                  steppermotor.step(5120);
                  }
                  next=true;
                  nextISR();
                }
                if(X!=1 && Y!=1) {
                  for(i=0; i<(intVal2-2*X0)/(X-1); i++) {
                  steppermotor.step(5120);
                  }
                  next=true;
                  nextISR();
                }
              }
            }
            next=true;
            nextISR();
          }
        }
      }
        break;
      }
    }
  }
}

void counterISR()
{
  counter.poll();
}

void nextISR()
{
  while (next == true){
    if(digitalRead(6)!=0) {
      pulseHigh = pulseIn(pulsePin,HIGH);
    pulseLow = pulseIn(pulsePin,LOW);
     
    pulseTotal = pulseHigh + pulseLow; // Time period of the pulse in microseconds
    frequency=100000/pulseTotal; // Frequency in Hertz (Hz)
    if(5 >= 0.259*frequency && 0.259*frequency >= 0) {
    // subtract the last reading:
  total = total - readings[readIndex];
  Serial.print(total);
  Serial.print(",");
  // read from the sensor:
  readings[readIndex] = frequency*0.259;
  Serial.print(readings[readIndex]);
  Serial.print(",");
  // add the reading to the total:
  total = total + readings[readIndex];
  Serial.print(total);
  Serial.print(",");
  // advance to the next position in the array:
  readIndex = readIndex + 1;

  // if we're at the end of the array...
  if (readIndex >= numReadings) {
    // ...wrap around to the beginning:
    readIndex = 0;
  }

  // calculate the average:
  float average = (float) total / numReadings;
  // send it to the computer as ASCII digits
  Serial.print(0.259*frequency);
  Serial.print(",");
  Serial.println(average);
    delay(500);
    }
      continue;
    }
    next = false;
      break;
}
}
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댓글 1

조회수 760

master님의 댓글

master 작성일

          next == true; // <-- == 오타 수정하세요
          nextISR();
//
소스가 길고 복잡하군요

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