질문게시판 > 아두이노 라이다lite-v3

TODAY1,403 TOTAL796,707
사이트 이용안내
Login▼/회원가입
최신글보기 질문게시판 기술자료 동영상강좌

아두이노 센서 ATMEGA128 PWM LED 초음파 AVR 블루투스 LCD UART 모터 적외선


BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 라이다lite-v3

페이지 정보

작성자 김리락 작성일2018-10-17 16:42 조회25,166회 댓글6건

본문

	아두이노 우노와 라이다센서를 이용해 다음 코드를 사용하여 T,P,V 값을 시리얼모니터를 콩해 출력하려고 하는데 계속 V값이 0000이 나옵니다. 어떻게 수정하면 센서에 입력된 값을 시리얼모니터로 출력할 수 있을까요?




#include <Servo.h>
#include <I2C.h>
#define    LIDARLite_ADDRESS  0x62          // Default I2C Address of LIDAR-Lite.
#define    RegisterMeasure    0x00          // Register to write to initiate ranging.
#define    MeasureValue        0x04          // Value to initiate ranging.
#define    RegisterHighLowB    0x8f          // Register to get both High and Low bytes in 1 call.
Servo servoRotate;
Servo servoScan;
int servoRotatePosition = 0;
int servoScanPosition = 0;
int servoRotateDirection = 1;
int servoScanDirection = 1;
int sensorEnablePin = 4;
int distance;
void setup()
{
  servoRotate.attach(9);  //Servo making the pan movement
  servoScan.attach(7);    //Servo making the tilt movement
  Serial.begin(9600);
  //Joining the I2C bus
  I2c.begin();
  delay(100);
  I2c.timeOut(50);
 
  //Enabling the sensor
  pinMode(sensorEnablePin, OUTPUT);
  digitalWrite(sensorEnablePin, HIGH); // Set trigger LOW for continuous read
  //Moving the servo to create some nice moving effect when the scan starts
  servoRotate.write(180);
  servoScan.write(180);
  delay(1000);
 
  //Keep pooling the serial buffer until any command is received from the PC
  while (!Serial.available()) {}
 
  //Moving to initial position
  servoRotate.write(servoRotatePosition);
  servoScan.write(servoScanPosition);
  delay(1000);
}
 
void loop()
{
  //Limit to only one scan, for more the program (or the arduino) must be restarted
  if (servoScanPosition <= 180)
  {
    servoRotate.write(servoRotatePosition);
    servoScan.write(servoScanPosition);
 
    // Write 0x04 to register 0x00
    uint8_t nackack = 100; // Setup variable to hold ACK/NACK resopnses   
    while (nackack != 0){ // While NACK keep going (i.e. continue polling until sucess message (ACK) is received )
      nackack = I2c.write(LIDARLite_ADDRESS,RegisterMeasure, MeasureValue); // Write 0x04 to 0x00
      delay(1); // Wait 1 ms to prevent overpolling
    }
 
    byte distanceArray[2]; // array to store distance bytes from read function
 
    // Read 2byte distance from register 0x8f
    nackack = 100; // Setup variable to hold ACK/NACK resopnses   
    while (nackack != 0){ // While NACK keep going (i.e. continue polling until sucess message (ACK) is received )
      nackack = I2c.read(LIDARLite_ADDRESS,RegisterHighLowB, 2, distanceArray); // Read 2 Bytes from LIDAR-Lite Address and store in array
      delay(1); // Wait 1 ms to prevent overpolling
    }
    distance = (distanceArray[0] << 8) + distanceArray[1];  // Shift high byte [0] 8 to the left and add low byte [1] to create 16-bit int
 
 
    // Print Distance
    printOutput(servoRotatePosition, servoScanPosition, distance);
 
 
    // Pooling the sensor from inside nested loops was giving bugs and freezing the loops
    // The following code will make both servos move using only the built-in arduino loop()
 
    //Making the pan servo move both ways
    if (servoRotateDirection == 1)
      servoRotatePosition++;
    else
      servoRotatePosition--;
 
 
    //Changing the direction in the edges
    //Moving the tilt servo only when the pan reaches each side
    if (servoRotatePosition == 180 || servoRotatePosition == 0)
    {
      servoRotateDirection = -servoRotateDirection;
      servoScanPosition = (servoScanPosition + 1)%182;
    }
 
    //Delay to allow servos moving and sensor reading
    delay(20);
  }
}
void printOutput(int angleRotate, int angleScan, int distance)
{
  Serial.print("T");
  if (angleRotate < 10)
    Serial.print("00");
  else if (angleRotate < 100)
    Serial.print("0");
  Serial.print(angleRotate);
 
  Serial.print("P");
  if (angleScan < 10)
    Serial.print("00");
  else if (angleScan < 100)
    Serial.print("0");
  Serial.print(angleScan);
 
  Serial.print("V");
  if (distance < 10)
    Serial.print("000");
  else if (distance < 100)
    Serial.print("00");
  else if (distance < 1000)
    Serial.print("0");
  Serial.println(distance);
}
  • BASIC4MCU 작성글 SNS에 공유하기
  • 페이스북으로 보내기
  • 트위터로 보내기
  • 구글플러스로 보내기

댓글 6

조회수 25,166

master님의 댓글

master 작성일

    if(servoRotatePosition==180||servoRotatePosition==0){
      servoRotateDirection=-servoRotateDirection;
      servoScanPosition=(servoScanPosition+1)%182;
    }
V값은 스캔 횟수인데 중요한가요?
기다리면 증가할텐데요
아래 문장의 연산 때문에 증가하지 않고 1회만 동작할 수도 있겠습니다.
      servoScanPosition=(servoScanPosition+1)%182;
제일 뒤에 %182를 %181로 고쳐보세요

김리락님의 댓글

김리락 작성일

앵글scan값과 앵글 rotate 값은 잘나오는데 serial print 하는 distance 값이 계속 0000으로만 출력됩니다

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

distance가 안나오면
센서에서 값을 읽지 못하고 있는겁니다.
센서 기본 예제로 동작을 확인하세요

김리락님의 댓글

김리락 작성일

Serial.println(distance);
안에 distance 대신 angle값을 넣으면 잘 출력되는거로 봐서
센서가 값을 못읽거나 센서값을 저장하고 다시 출력해주지못하는거같은데
기본예제에서는 distance 값을 잘 읽어들입니다....
문제가 뭔지 몰라 답답하여 하루 내내 고민이 깊네요..

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

distance는 센서에서 받는 값이고
angle은 루푸 돌면서 코드에서 증가하는 값입니다.
//
잘 읽힌다는 기본예제 첨부해보세요

김리락님의 댓글

김리락 댓글의 댓글 작성일

#include <Wire.h>
#include <LIDARLite.h>

LIDARLite myLidarLite;

void setup()
{
  Serial.begin(115200); // Initialize serial connection to display distance readings

  /*
    begin(int configuration, bool fasti2c, char lidarliteAddress)

    Starts the sensor and I2C.

    Parameters
    ----------------------------------------------------------------------------
    configuration: Default 0. Selects one of several preset configurations.
    fasti2c: Default 100 kHz. I2C base frequency.
      If true I2C frequency is set to 400kHz.
    lidarliteAddress: Default 0x62. Fill in new address here if changed. See
      operating manual for instructions.
  */
  myLidarLite.begin(0, true); // Set configuration to default and I2C to 400 kHz

  /*
    configure(int configuration, char lidarliteAddress)

    Selects one of several preset configurations.

    Parameters
    ----------------------------------------------------------------------------
    configuration:  Default 0.
      0: Default mode, balanced performance.
      1: Short range, high speed. Uses 0x1d maximum acquisition count.
      2: Default range, higher speed short range. Turns on quick termination
          detection for faster measurements at short range (with decreased
          accuracy)
      3: Maximum range. Uses 0xff maximum acquisition count.
      4: High sensitivity detection. Overrides default valid measurement detection
          algorithm, and uses a threshold value for high sensitivity and noise.
      5: Low sensitivity detection. Overrides default valid measurement detection
          algorithm, and uses a threshold value for low sensitivity and noise.
    lidarliteAddress: Default 0x62. Fill in new address here if changed. See
      operating manual for instructions.
  */
  myLidarLite.configure(0); // Change this number to try out alternate configurations
}

void loop()
{
  /*
    distance(bool biasCorrection, char lidarliteAddress)

    Take a distance measurement and read the result.

    Parameters
    ----------------------------------------------------------------------------
    biasCorrection: Default true. Take aquisition with receiver bias
      correction. If set to false measurements will be faster. Receiver bias
      correction must be performed periodically. (e.g. 1 out of every 100
      readings).
    lidarliteAddress: Default 0x62. Fill in new address here if changed. See
      operating manual for instructions.
  */

  // Take a measurement with receiver bias correction and print to serial terminal
  Serial.println(myLidarLite.distance());

  // Take 99 measurements without receiver bias correction and print to serial terminal
  for(int i = 0; i < 99; i++)
  {
    Serial.println(myLidarLite.distance(false));
  }
}

질문게시판HOME > 질문게시판 목록

MCU, AVR, 아두이노 등 전자공학에 관련된 질문을 무료회원가입 후 작성해주시면 전문가가 답변해드립니다.
ATMEGA128PWMLED초음파
아두이노AVR블루투스LCD
UART모터적외선ATMEGA
전체 스위치 센서
질문게시판 목록
제목 작성자 작성일 조회
공지 MCU, AVR, 아두이노 등 전자공학에 관련된 질문은 질문게시판에서만 작성 가능합니다. 스태프 19-01-15 991
공지 사이트 이용 안내댓글[10] master 17-10-29 8954
공지 [무료 공개] 소스코드 하이라이트 v2.0 beta [2013.02.07]댓글[1] 이미지첨부파일 master 18-01-23 3385
질문 자이로센서로 리니어액추에이터 길이 조절하기댓글[1] 새글 ssnya 05:22 8
질문 AVR atmega128 블루투스모듈 hc-06 과 서보모터 sg90 코드의 잘못된 것좀 알려주세요 새글 어려운AVR 01:42 5
답변 답변글 답변 : AVR atmega128 블루투스모듈 hc-06 과 서보모터 sg90 코드의 잘못된 것좀 알려주세요 새글 master 10:30 4
질문 블루투스hc-06 두개써서 통신해보려는데 잘 안됍니다 새글 hw4n2 19-12-10 10
답변 답변글 답변 : 블루투스hc-06 두개써서 통신해보려는데 잘 안됍니다 새글 master 10:23 4
질문 atmega 128 깔끔하게 정리 부탁드려요 ㅠㅠ댓글[1] 새글 끵끵끵 19-12-10 16
답변 답변글 답변 : atmega 128 깔끔하게 정리 부탁드려요 ㅠㅠ댓글[2] 새글 master 19-12-10 14
질문 아두이노 고정밀 서보모터 구동 새글 master 19-12-10 6
질문 AVR ATMEGA128 블루투스 서보모터 제어 질문드립니다.댓글[5] 새글 어려운AVR 19-12-10 9
질문 atmega128 스톱워치 질문 새글 master 19-12-10 21
질문 atmega128 가변저항 LED 새글 비러 19-12-10 4
답변 답변글 답변 : atmega128 가변저항 LED 새글 master 19-12-10 9
질문 ATMEGA128 스위치적인 질문이 있습니다.댓글[1] 새글 lilliCe 19-12-10 15
질문 아두이노 코딩 질문이요ㅠㅠ 새글 rkdeh 19-12-10 8
답변 답변글 답변 : 아두이노 코딩 질문이요ㅠㅠ 새글 master 19-12-10 11
질문 아두이노 rc카 코딩댓글[1] 새글 KInb 19-12-09 11
질문 atmega16 빨리누르기 게임 이미지새글첨부파일 잘생김 19-12-09 26
답변 답변글 답변 : atmega16 빨리누르기 게임 새글 master 19-12-09 17
질문 AVR POLLING EDGE 질문 새글 master 19-12-09 6
질문 atmega128 온도센서 이용 모터 제어 질문드립니다. 이미지새글첨부파일 우와우와웅 19-12-09 19
답변 답변글 답변 : atmega128 온도센서 이용 모터 제어 질문드립니다. 새글 master 19-12-09 28
질문 Atmega128 코드 질문댓글[1] 이미지새글첨부파일 Hanshin 19-12-09 19
질문 세그먼트 코드 오류 재질문 프로미스애인 19-12-08 9
답변 답변글 답변 : 세그먼트 코드 오류 재질문 master 19-12-09 9
질문 Atmega 128 세그먼트카운팅 질문댓글[1] 프로미스애인 19-12-08 15
질문 앱인벤터 아두이노 이용해서 피아노음율내기 bas213 19-12-07 16
답변 답변글 답변 : 앱인벤터 아두이노 이용해서 피아노음율내기 master 19-12-07 16
게시물 검색

2019년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2018년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
Privacy Policy
MCU BASIC ⓒ 2019
모바일버전으로보기