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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 라이다lite-v3

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작성자 김리락 작성일2018-10-17 16:42 조회1,076회 댓글6건

본문

	아두이노 우노와 라이다센서를 이용해 다음 코드를 사용하여 T,P,V 값을 시리얼모니터를 콩해 출력하려고 하는데 계속 V값이 0000이 나옵니다. 어떻게 수정하면 센서에 입력된 값을 시리얼모니터로 출력할 수 있을까요?




#include <Servo.h>
#include <I2C.h>
#define    LIDARLite_ADDRESS  0x62          // Default I2C Address of LIDAR-Lite.
#define    RegisterMeasure    0x00          // Register to write to initiate ranging.
#define    MeasureValue        0x04          // Value to initiate ranging.
#define    RegisterHighLowB    0x8f          // Register to get both High and Low bytes in 1 call.
Servo servoRotate;
Servo servoScan;
int servoRotatePosition = 0;
int servoScanPosition = 0;
int servoRotateDirection = 1;
int servoScanDirection = 1;
int sensorEnablePin = 4;
int distance;
void setup()
{
  servoRotate.attach(9);  //Servo making the pan movement
  servoScan.attach(7);    //Servo making the tilt movement
  Serial.begin(9600);
  //Joining the I2C bus
  I2c.begin();
  delay(100);
  I2c.timeOut(50);
 
  //Enabling the sensor
  pinMode(sensorEnablePin, OUTPUT);
  digitalWrite(sensorEnablePin, HIGH); // Set trigger LOW for continuous read
  //Moving the servo to create some nice moving effect when the scan starts
  servoRotate.write(180);
  servoScan.write(180);
  delay(1000);
 
  //Keep pooling the serial buffer until any command is received from the PC
  while (!Serial.available()) {}
 
  //Moving to initial position
  servoRotate.write(servoRotatePosition);
  servoScan.write(servoScanPosition);
  delay(1000);
}
 
void loop()
{
  //Limit to only one scan, for more the program (or the arduino) must be restarted
  if (servoScanPosition <= 180)
  {
    servoRotate.write(servoRotatePosition);
    servoScan.write(servoScanPosition);
 
    // Write 0x04 to register 0x00
    uint8_t nackack = 100; // Setup variable to hold ACK/NACK resopnses   
    while (nackack != 0){ // While NACK keep going (i.e. continue polling until sucess message (ACK) is received )
      nackack = I2c.write(LIDARLite_ADDRESS,RegisterMeasure, MeasureValue); // Write 0x04 to 0x00
      delay(1); // Wait 1 ms to prevent overpolling
    }
 
    byte distanceArray[2]; // array to store distance bytes from read function
 
    // Read 2byte distance from register 0x8f
    nackack = 100; // Setup variable to hold ACK/NACK resopnses   
    while (nackack != 0){ // While NACK keep going (i.e. continue polling until sucess message (ACK) is received )
      nackack = I2c.read(LIDARLite_ADDRESS,RegisterHighLowB, 2, distanceArray); // Read 2 Bytes from LIDAR-Lite Address and store in array
      delay(1); // Wait 1 ms to prevent overpolling
    }
    distance = (distanceArray[0] << 8) + distanceArray[1];  // Shift high byte [0] 8 to the left and add low byte [1] to create 16-bit int
 
 
    // Print Distance
    printOutput(servoRotatePosition, servoScanPosition, distance);
 
 
    // Pooling the sensor from inside nested loops was giving bugs and freezing the loops
    // The following code will make both servos move using only the built-in arduino loop()
 
    //Making the pan servo move both ways
    if (servoRotateDirection == 1)
      servoRotatePosition++;
    else
      servoRotatePosition--;
 
 
    //Changing the direction in the edges
    //Moving the tilt servo only when the pan reaches each side
    if (servoRotatePosition == 180 || servoRotatePosition == 0)
    {
      servoRotateDirection = -servoRotateDirection;
      servoScanPosition = (servoScanPosition + 1)%182;
    }
 
    //Delay to allow servos moving and sensor reading
    delay(20);
  }
}
void printOutput(int angleRotate, int angleScan, int distance)
{
  Serial.print("T");
  if (angleRotate < 10)
    Serial.print("00");
  else if (angleRotate < 100)
    Serial.print("0");
  Serial.print(angleRotate);
 
  Serial.print("P");
  if (angleScan < 10)
    Serial.print("00");
  else if (angleScan < 100)
    Serial.print("0");
  Serial.print(angleScan);
 
  Serial.print("V");
  if (distance < 10)
    Serial.print("000");
  else if (distance < 100)
    Serial.print("00");
  else if (distance < 1000)
    Serial.print("0");
  Serial.println(distance);
}
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댓글 6

조회수 1,076

master님의 댓글

master 작성일

    if(servoRotatePosition==180||servoRotatePosition==0){
      servoRotateDirection=-servoRotateDirection;
      servoScanPosition=(servoScanPosition+1)%182;
    }
V값은 스캔 횟수인데 중요한가요?
기다리면 증가할텐데요
아래 문장의 연산 때문에 증가하지 않고 1회만 동작할 수도 있겠습니다.
      servoScanPosition=(servoScanPosition+1)%182;
제일 뒤에 %182를 %181로 고쳐보세요

김리락님의 댓글

김리락 작성일

앵글scan값과 앵글 rotate 값은 잘나오는데 serial print 하는 distance 값이 계속 0000으로만 출력됩니다

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

distance가 안나오면
센서에서 값을 읽지 못하고 있는겁니다.
센서 기본 예제로 동작을 확인하세요

김리락님의 댓글

김리락 작성일

Serial.println(distance);
안에 distance 대신 angle값을 넣으면 잘 출력되는거로 봐서
센서가 값을 못읽거나 센서값을 저장하고 다시 출력해주지못하는거같은데
기본예제에서는 distance 값을 잘 읽어들입니다....
문제가 뭔지 몰라 답답하여 하루 내내 고민이 깊네요..

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

distance는 센서에서 받는 값이고
angle은 루푸 돌면서 코드에서 증가하는 값입니다.
//
잘 읽힌다는 기본예제 첨부해보세요

김리락님의 댓글

김리락 댓글의 댓글 작성일

#include <Wire.h>
#include <LIDARLite.h>

LIDARLite myLidarLite;

void setup()
{
  Serial.begin(115200); // Initialize serial connection to display distance readings

  /*
    begin(int configuration, bool fasti2c, char lidarliteAddress)

    Starts the sensor and I2C.

    Parameters
    ----------------------------------------------------------------------------
    configuration: Default 0. Selects one of several preset configurations.
    fasti2c: Default 100 kHz. I2C base frequency.
      If true I2C frequency is set to 400kHz.
    lidarliteAddress: Default 0x62. Fill in new address here if changed. See
      operating manual for instructions.
  */
  myLidarLite.begin(0, true); // Set configuration to default and I2C to 400 kHz

  /*
    configure(int configuration, char lidarliteAddress)

    Selects one of several preset configurations.

    Parameters
    ----------------------------------------------------------------------------
    configuration:  Default 0.
      0: Default mode, balanced performance.
      1: Short range, high speed. Uses 0x1d maximum acquisition count.
      2: Default range, higher speed short range. Turns on quick termination
          detection for faster measurements at short range (with decreased
          accuracy)
      3: Maximum range. Uses 0xff maximum acquisition count.
      4: High sensitivity detection. Overrides default valid measurement detection
          algorithm, and uses a threshold value for high sensitivity and noise.
      5: Low sensitivity detection. Overrides default valid measurement detection
          algorithm, and uses a threshold value for low sensitivity and noise.
    lidarliteAddress: Default 0x62. Fill in new address here if changed. See
      operating manual for instructions.
  */
  myLidarLite.configure(0); // Change this number to try out alternate configurations
}

void loop()
{
  /*
    distance(bool biasCorrection, char lidarliteAddress)

    Take a distance measurement and read the result.

    Parameters
    ----------------------------------------------------------------------------
    biasCorrection: Default true. Take aquisition with receiver bias
      correction. If set to false measurements will be faster. Receiver bias
      correction must be performed periodically. (e.g. 1 out of every 100
      readings).
    lidarliteAddress: Default 0x62. Fill in new address here if changed. See
      operating manual for instructions.
  */

  // Take a measurement with receiver bias correction and print to serial terminal
  Serial.println(myLidarLite.distance());

  // Take 99 measurements without receiver bias correction and print to serial terminal
  for(int i = 0; i < 99; i++)
  {
    Serial.println(myLidarLite.distance(false));
  }
}

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