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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 아두이노 코딩 질문

페이지 정보

작성자 master 작성일2018-10-23 15:28 조회988회 댓글1건

본문

	

 

//
#define MOTOR_A_SPD 10 //모터A의 속력을 결정하는 핀
#define MOTOR_B_SPD 11 //모터B의 속력을 결정하는 핀
#define MOTOR_A_DIR 12 //모터A의 방향을 결정하는 핀
#define MOTOR_B_DIR 13 //모터B의 방향을 결정하는 핀
#define LED         9
#define A_BAL       1 //모터A 속력 균형 계수 기본값 1
#define B_BAL       1 //모터B 속력 균형 계수 기본값 1
#define M_SPEED     150 //모터 속력
//
unsigned char m_a_spd=0,m_b_spd=0//모터의 속력을 결정하는 전역변수
boolean m_a_dir=0,m_b_dir=0//모터의 방향을 결정하는 전역변수
//
void setup(){
  Serial.begin(9600); //시리얼 통신 초기화
  pinMode(LED,OUTPUT); //LED핀 출력으로 설정
  pinMode(MOTOR_A_DIR,OUTPUT); //모터A 방향 핀 출력으로 설정
  pinMode(MOTOR_B_DIR,OUTPUT); //모터B 방향 핀 출력으로 설정
  Serial.println("Hello!"); //터미널 작동 확인용 문자열
}
//
void loop(){
  unsigned char bt_cmd=0//명령어 저장용 문자형 변수
  if(Serial.available()){
    bt_cmd=Serial.read(); //변수에 입력된 데이터 저장
    rc_ctrl_val(bt_cmd); //입력된 데이터에 따라 모터에 입력될 변수를 조정하는 함수
  }
  motor_drive(); //모터를 구동하는 함수
}
//
void rc_ctrl_val(unsigned char cmd){
  if(cmd=='w'){ //'w'가 입력되었을 때,전진
    m_a_dir=1//모터A 정방향
    m_b_dir=0//모터B 정방향
    m_a_spd=M_SPEED*A_BAL//모터A의 M_SPEED의 PWM
    m_b_spd=M_SPEED*B_BAL//모터B의 M_SPEED의 PWM
  }
  else if(cmd=='a'){ //'a'가 입력되었을 때,제자리 좌회전
    m_a_dir=1//모터A 정방향
    m_b_dir=1//모터B 역방향
    m_a_spd=M_SPEED*A_BAL//모터A의 M_SPEED의 PWM
    m_b_spd=M_SPEED*B_BAL//모터B의 M_SPEED의 PWM
  }
  else if(cmd=='d'){ //'d'가 입력되었을 때,제자리 우회전
    m_a_dir=0//모터A 역방향
    m_b_dir=0//모터B 정방향
    m_a_spd=M_SPEED*A_BAL//모터A의 M_SPEED의 PWM
    m_b_spd=M_SPEED*B_BAL//모터B의 M_SPEED의 PWM
  }
  else if(cmd=='s'){ //'s'가 입력되었을 때,후진
    m_a_dir=0//모터A 역방향
    m_b_dir=1//모터B 역방향
    m_a_spd=M_SPEED*A_BAL//모터A의 M_SPEED의 PWM
    m_b_spd=M_SPEED*B_BAL//모터B의 M_SPEED의 PWM
  }
  else if(cmd=='x'){
    m_a_dir=1//모터A 정방향
    m_b_dir=0//모터B 정방향
    m_a_spd=0//모터A의 정지
    m_b_spd=0//모터B의 정지
  }
  else if(cmd=='2')digitalWrite(LED,LOW);
  else if(cmd=='1')digitalWrite(LED,HIGH);
}
//
void motor_drive(){ //모터를 구동하는 함수
  digitalWrite(MOTOR_A_DIR,m_a_dir); //모터A의 방향을 디지털 출력
  digitalWrite(MOTOR_B_DIR,m_b_dir); //모터B의 방향을 디지털 출력
  analogWrite(MOTOR_A_SPD,m_a_spd); //모터A의 속력을 PWM 출력
  analogWrite(MOTOR_B_SPD,m_b_spd); //모터B의 속력을 PWM 출력
}

 

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댓글 1

조회수 988

헬로우님의 댓글

헬로우 작성일

정말 감사합니다 !!

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