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답변 : 라인트레이서 모터구동 + 초음파센서 이용

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작성자 master 작성일18-10-23 21:47 조회15,496회 댓글3건

본문

 

// DateTime : 2018-10-23 오후 9:52:03
// by Ok-Hyun Park
//
#include <mega128.h>
#include <stdio.h>
#include <delay.h>
//
// L_IN1 PORTB.0
// L_IN2 PORTB.1
// R_IN1 PORTB.2
// R_IN2 PORTB.3
//
void m_stop()  { PORTB=0b0000; }
void m_fwd()   { PORTB=0b0110; } // 전진
void m_bwd()   { PORTB=0b1001; } // 후진
void m_left()  { PORTB=0b0100; }
void m_Fleft() { PORTB=0b0101; } // 급 좌회전
void m_right() { PORTB=0b0010; }
void m_Fright(){ PORTB=0b1010; } // 급 우회전
//
void main(void){
  char s;
  DDRB=0xCF;
  TCCR1A=0x29TCCR1B=3//OC1B,OC1C 8bit PC PWM 발생 // 64분주
  OCR1BL=200;  OCR1CL=195
  while(1){
    delay_ms(15);
    s=(PINE>>2)&7//실시간으로 센싱값을 검출해 이를 변수에 대입
    delay_ms(1);
    switch(s){
      case 5m_fwd();    break// 101 직선에서 직진
      case 0m_fwd();    break// 000 교차점에서 전진
      case 1m_Fright(); break// 001 급 우회전
      case 3m_right();  break// 011 우회전
      case 4m_Fleft();  break// 100 급 좌회전
      case 6m_left();   break// 110 좌회전
      case 7:             break// 111 이탈, 전의 상태를 유지
      defaultm_stop();  break// 정지
    }
  }
}

 

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댓글 : 3

조회수 : 15,496

정기린님의 댓글

정기린 작성일

PE번 핀에서  싀프트 2번하니깐 동작이 잘 되었습니다!  핀번호 시작하는 것 잘 배워갑니다!
모터 PWM값이 불안정한것은 실험해보면서 맞춰보도록 하겠습니다. 도움감사합니다.

정기린님의 댓글

정기린 작성일

한가지 문제가 생겼습니다.  default로 설정해둔 값에서 모터가 전진상태를 유지하네요.
처음에 전원을 주자마자 센서값을 읽지 않은상태에서 모터가 회전하는 상태입니다..
혼자서 해보려다 막혀버려서 도움을 구하러 왔습니다 ㅠ..
[PINE>>2 & 7 ]  이부분을 수정해야하는지 ... 어떤지 감이 정확히 감이 안오네요.
이전 부분에서는 PE0핀부터 사용해서 구현하였을때는 기본상태에도 정지를 잘 했었습니다.
도움 부탁드리겠습니다.

master님의 댓글

master 댓글의 댓글작성일

전원 투입 후 센서를 읽어서 모터를 구동하는데 걸리는 시간은 수십 ms이내이고
센서값을 읽는 시간은 1us 정도입니다.
센서를 읽지 않고 모터가 회전할리는 없습니다.
s=(PINE>>2)&7;
포트E를 우측으로 2번 시프트해서 s에 저장합니다.
PE2가 비트0이 되죠
비트연산을 공부하세요

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