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rc카 코딩 질문입니다.

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작성자 재갈이 작성일18-10-27 22:41 조회547회 댓글0건

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현재 rc카 를 만들기 위해 코딩하고 있는 사람 입니다. 블루투스로 어플과 연결해서 하려고 하는데 문제가 생겨서 질문하게 되었습니다. 아래 loop에 보시면 A를 제외한 부분은 수동이고 A는 자동으로 초음파 센서로 10cm 이내에는 회전 그리고 이상은 전진으로 코딩하였는데 잘 되지 않아 질문드립니다. A를 제외한 부분은 어플로 잘 되는데 A부분을 실행하려고 하면 오작동을 하기에 질문드립니다.(A 자동 부분에선 LCD에 거리,온습도 표시도 하고 있습니다.)

#include <DHT11.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <AFMotor.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#define trigPin 6
#define echoPin 7
const int rxPin = A0;
const int txPin = 2;
int pin=12;
DHT11 dht11(pin);
LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F, 16,2);
SoftwareSerial mySerial(rxPin, txPin); // RX, TX

AF_DCMotor motor_1(1);
AF_DCMotor motor_2(2);
AF_DCMotor motor_4(4);


void setup() {
 Serial.begin(9600);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  lcd.begin();
  lcd.clear();
  lcd.backlight();
  mySerial.begin(9600);  
  motor_1.setSpeed(150);
  motor_2.setSpeed(150);
  motor_1.run(RELEASE);
  motor_2.run(RELEASE);
   motor_4.setSpeed(250);
}

void loop() {
  if (mySerial.available()){
    char ch = mySerial.read();
   
  motor_4.run(FORWARD);  //쿨링팬 속도 고정
 
 
    switch(ch){
      case 'F':
            motor_1.run(FORWARD);
            motor_2.run(FORWARD);
            break;
      case 'B':
            motor_1.run(BACKWARD);
            motor_2.run(BACKWARD);
            break;
      case 'L':
            motor_1.run(BACKWARD);
            motor_2.run(FORWARD);
            break;
      case 'R':
            motor_1.run(FORWARD);
            motor_2.run(BACKWARD);
            break;
      case 'S':
            motor_1.run(RELEASE);
            motor_2.run(RELEASE);
            break;
      case 'A':
            //초음파,lcd 띄우기
  double duration, distance;
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = duration * 17 / 1000;
  delay(200); 
   lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(distance);
  lcd.setCursor(8,0);
  lcd.print("cm");
   float humi, temp;
 dht11.read(humi, temp);
  lcd.setCursor(0,1);
 
    lcd.print(temp);
  lcd.print((char)223);
  lcd.print("C");
  lcd.setCursor(8,1);
 
  lcd.print(humi);
  lcd.print("%");
  delay(1000);
  if(distance>=10){
    motor_1.run(FORWARD);
    motor_2.run(FORWARD);
  }
  else{
    motor_1.run(FORWARD);    // 정방향으로 회전
    motor_2.run(RELEASE);    // 정방향으로 회전
  }
  break;
    }     
  }
}
 

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