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BASIC4MCU | 질문게시판 | dc모터 제어 질문드립니다~~~

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작성자 아야어여 작성일2018-10-28 12:04 조회605회 댓글1건

본문

	

현재 L293D 모터드라이버 쉴드가 아닌 칩 형태로 사용 중에 있습니다.

각각 따로따로 해서 해 봤고, 합치는 데 까지는 성공 했습니다.

 

그런데 문제가 있습니다.

 

검은색을 인식을 하면 직진을 하는데 까지는 성공을 했습니다.

 

그 후에 다른 색으로 인식을 하지 않습니다,

 

즉, 검은색인식을 하게되면 직진 가능  그 후 시리얼모니터에서 다른 색이 인식이 안됨-

DC모터 전원을 OFF 상태로 해 놓게 되면 다시 색 인식 가능 하게 됩니다.

 

어떻게 해결해야 하나요???

 

 

 

#include <MD_TCS230.h> 

#include <FreqCount.h>

#include <SoftwareSerial.h>

#include <DFPlayer_Mini_Mp3.h>

#include "ColorMatch.h"

 

 

#define BLACK_CAL 0  //검은색 조정

#define WHITE_CAL 1  //흰색 조정

#define READ_VAL  2  // 읽기 

#define LEARN_VAL 3  //학습

#define LEARN_MODE 'L' //학습모드 

#define MATCH_MODE 'M' //동작모드

#define  S2_OUT  6     //s2핀

#define  S3_OUT  13 //s3핀 

#define interruptPin1 4  //인터럽트 핀

 

 

#define in1Pin 10 // 모터1

#define in2Pin 9  //모터1

#define in3Pin 3  //모터2

#define in4Pin 11  //모터2

 

 

 

uint8_t modeOp = 'M'; //동작모드

uint8_t ctIndex; 

colorData rgb; 

unsigned long time = 0;

char runflag = 1; //인터럽트

 

MD_TCS230 CS(S2_OUT, S3_OUT); 

SoftwareSerial mySerial(8, 12);

 

void setup() 

  Serial.begin(115200);

  mySerial.begin(9600);

 

  CS.begin(); //동작모드시 헤더파일 사용

  if (modeOp == MATCH_MODE) {

    CS.setDarkCal(&sdBlack); 

    CS.setWhiteCal(&sdWhite); 

  }

  

  mp3_set_serial (mySerial);  

  delay(1);  

  mp3_set_volume (30);

  pinMode(interruptPin1, INPUT);

  digitalWrite(interruptPin1, INPUT_PULLUP);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin1), toggle, FALLING);

 

 

  pinMode(in1Pin, OUTPUT);        // in1Pin을 출력핀으로 설정합니다.

  pinMode(in2Pin, OUTPUT);        // in2Pin을 출력핀으로 설정합니다.

  pinMode(in3Pin, OUTPUT);        // in3Pin을 출력핀으로 설정합니다.

  pinMode(in4Pin, OUTPUT);        // in4Pin을 출력핀으로 설정합니다.

}

 

 

void setMotor(int speed, boolean reverse)   // setMotor 함수를 선언합니다.

{                                           // 함수는 (속도,방향)을 입력받습니다.

 

  digitalWrite(in1Pin, ! reverse);          // 입력 받은 방향 값을 반전하여 in1Pin핀에 디지털 출력합니다.

  digitalWrite(in2Pin, reverse);            // 입력 받은 방향 값을 in2Pin핀에 디지털 출력합니다.

  digitalWrite(in3Pin, ! reverse);          // 입력 받은 방향 값을 반전하여 in1Pin핀에 디지털 출력합니다.

  digitalWrite(in4Pin, reverse);            // 입력 받은 방향 값을 in2Pin핀에 디지털 출력합니다.

}

 

  

//시리얼의 모든 것을 삭제

void clearInput() { while (Serial.read() != -1); } 

 

//인터럽트 함수

void toggle(){

 

if(runflag) {mp3_play (0);}

  else {mp3_play (0);}

 

runflag = !runflag;

 

}

 

 

//동작 할 때 필요하지 않으나, 다른 함수들에서 사용되기 때문에 넣어놨음

//소문자로 받았을 경우

char getChar()  {  

  while (Serial.available() == 0); 

  return (toupper(Serial.read())); } 

 

char *readASCII(uint8_t size) { 

#define BUF_SIZE (9 + 1) //시리얼입력 함수

  static char s[BUF_SIZE]; 

  uint8_t i = 0; 

  char c; 

  s[0] = '\0'; 

  size--; 

  while ((i < size) && (size < BUF_SIZE)) { 

    c = getChar(); 

    if (c == '\n') 

      break; 

    s[i++] = c; 

    s[i] = '\0'; 

  } 

  clearInput(); 

  return (s); 

#undef BUF_SIZE 

 

uint8_t fsmReadValue(uint8_t state, uint8_t valType)  //TCS3200 색 읽는 함수 및 학습모드 

  static uint8_t selChannel; 

  static uint8_t readCount; 

  static sensorData sd; 

 

  switch (state) { 

    case 0: // 시작하기 위한 안내문을 보여줍니다: 

      Serial.print(F("\n\n값을 읽는 중: ")); 

      switch (valType) { 

        case BLACK_CAL: Serial.print(("검정색 영점 조정")); break; 

        case WHITE_CAL: Serial.print(("하얀색 영점 조정")); break; 

        case READ_VAL: Serial.print(("색 맞추기")); break; 

        case LEARN_VAL: Serial.print(ct[ctIndex].name); break; 

        default: Serial.print(F("??")); break; 

      } 

       

      clearInput(); 

 

      if (valType == LEARN_VAL) { 

          char *p;

      } 

      else { 

        Serial.print(("\n시작하려면 어떤 키든 눌러주세요 ...")); 

        clearInput(); 

      } 

      state++; 

      break; 

 

    case 1: // 센서 값을 읽기 시작합니다 

      CS.read(); 

      state++; 

      break; 

 

    case 2: // 값을 읽어 들일 때까지 기다립니다 

      if (CS.available()) { 

        switch (valType) { 

          case BLACK_CAL: 

            CS.getRaw(&sdBlack); 

            CS.setDarkCal(&sdBlack); 

            break; 

 

          case WHITE_CAL: 

            CS.getRaw(&sdWhite); 

            CS.setWhiteCal(&sdWhite); 

            break; 

 

          case READ_VAL: 

          case LEARN_VAL: 

            CS.getRGB(&rgb); 

            Serial.print(("\nRGB[")); 

            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_R]); 

            Serial.print((",")); 

            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_G]); 

            Serial.print((",")); 

            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_B]); 

            Serial.print(("]")); 

            break; 

        } 

        state++; 

      } 

      break; 

 

    default: // reset fsm 

      state = 0; 

      break; 

  } 

  return (state); 

 

uint8_t colorMatch(colorData *rgb)  //COLOR MATCH 헤더파일과 비교 함수

  int32_t d; 

  uint32_t v, minV = 999999L; 

  uint8_t minI; 

 

  for (uint8_t i = 0; i < ARRAY_SIZE(ct); i++) { 

    v = 0; 

    for (uint8_t j = 0; j < RGB_SIZE; j++) { 

      d = ct[i].rgb.value[j] - rgb->value[j]; 

      v += (d * d); 

    } 

    if (v < minV) { 

      minV = v; 

      minI = i; 

    } 

    if (v == 0) 

      break; 

  } 

  return (minI); 

 

 

void loop() 

  static uint8_t runState = 0; 

  static uint8_t readState = 0; 

 

if(runflag){

    switch (runState) { 

      case 0: // 색의 RGB 값을 읽어들입니다 

        readState = fsmReadValue(readState, READ_VAL); 

        if (readState == 0) runState++; 

        break; 

      case 1: // 가까운 색을 찾아냅니다: 

        { 

          uint8_t i = colorMatch(&rgb); 

 

          Serial.print(("\n가장 가까운 색은 ")); 

          Serial.print(ct[i].name); 

          Serial.print(("입니다"));

          

       if(!strcmp(ct[i].name, "빨간색")){mp3_play (0);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "주황색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "노란색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "초록색")){mp3_play (1); }

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "파란색")){mp3_play (0);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "남색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "보라색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "검정색"))

       {

        setMotor(5, 1);         // setMotor 함수에 255와 1를 넣어 호출합니다.    

        delay(5000);

       }

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "하얀색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "분홍색")){mp3_play (1);} 

                  runState++;

      for(int i=0;i<100;i++)

      { delay(30); if(!runflag)break; } // 딜레이 도중 빠르게 하기 위해서 사용

        break;

        }

        default:

        runState = 0; 

    } 

  } 

}

 

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댓글 1

조회수 605

아야어여님의 댓글

아야어여 작성일

빠져 나오기 위해서 break; 를 넣으면 무한루프가 됩니다.

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