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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : dc모터 제어 질문드립니다~~~

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작성자 master 작성일2018-10-28 19:17 조회575회 댓글0건

본문

	

 

// DateTime : 2018-10-28 오후 7:20:56
// by Ok-Hyun Park
//
현재 L293D 모터드라이버 쉴드가 아닌  형태로 사용 중에 있습니다.
각각 따로따로 해서  봤고,합치는  까지는 성공 했습니다.
그런데 문제가 있습니다.
검은색을 인식을 하면 직진을 하는데 까지는 성공을 했습니다.
 후에 다른 색으로 인식을 하지 않습니다,
,검은색인식을 하게되면 직진 가능    시리얼모니터에서 다른 색이 인식이 안됨-
DC모터 전원을 OFF 상태로  놓게 되면 다시  인식 가능 하게 됩니다.
어떻게 해결해야 하나요???
//
#include <MD_TCS230.h>
#include <FreqCount.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <DFPlayer_Mini_Mp3.h>
#include "ColorMatch.h"
//
#define BLACK_CAL      0  //검은색 조정
#define WHITE_CAL      1  //흰색 조정
#define READ_VAL       2  //읽기
#define LEARN_VAL      3  //학습
//
#define LEARN_MODE    'L' //학습모드
#define MATCH_MODE    'M' //동작모드
//
#define interruptPin1  4  //인터럽트 핀
//
#define in1Pin         10 //모터1
#define in2Pin         9  //모터1
#define in3Pin         3  //모터2
#define in4Pin         11 //모터2
//
#define  S2_OUT        6  //s2핀
#define  S3_OUT        13 //s3핀
MD_TCS230      CS(S2_OUT,S3_OUT);
SoftwareSerial mySerial(8,12);
//
uint8_t   modeOp='M'//동작모드
uint8_t   ctIndex;
colorData rgb;
unsigned  long time=0;
char      runflag=1//인터럽트
//
void setup(){
  pinMode(in1Pin,OUTPUT); pinMode(in2Pin,OUTPUT); pinMode(in3Pin,OUTPUT); pinMode(in4Pin,OUTPUT);
  Serial.begin(115200);
  mySerial.begin(9600);
  CS.begin();                                      //동작모드시 헤더파일 사용
  if(modeOp==MATCH_MODE){ CS.setDarkCal(&sdBlack); CS.setWhiteCal(&sdWhite); }
  mp3_set_serial(mySerial); delay(1); mp3_set_volume(30);
  pinMode(interruptPin1,INPUT);
  digitalWrite(interruptPin1,INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin1),toggle,FALLING);
}
//
void setMotor(int speed,boolean reverse){ // 함수는(속도,방향)을 입력받습니다.
  digitalWrite(in1Pin,!reverse); digitalWrite(in2Pinreverse);
  digitalWrite(in3Pin,!reverse); digitalWrite(in4Pinreverse);
}
//
void clearInput(){ while(Serial.read()!=-1); } //시리얼의 모든 것을 삭제
//
void toggle(){                                // 인터럽트 함수
  mp3_play(0);                                // if(runflag)mp3_play(0); else mp3_play(0);
  runflag=!runflag;
}
//
char getChar(){ while(Serial.available()==0); return(toupper(Serial.read())); } //소문자로 받았을 경우
//
char *readASCII(uint8_t size){
  #define BUF_SIZE (9+1)                          //시리얼입력 함수
    static char s[BUF_SIZE]; uint8_t i=0char c;
    s[0]='\0'size--;
    while((i<size)&&(size<BUF_SIZE)){ c=getChar(); if(c=='\n')breaks[i++]=cs[i]='\0'; }
    clearInput();
    return(s);
  #undef BUF_SIZE
}
//
uint8_t fsmReadValue(uint8_t state,uint8_t valType){ // TCS3200 색 읽는 함수 및 학습모드
  static uint8_t selChannel,readCount;
  static sensorData sd;
  switch(state){
    case 0:{                                         // 시작하기 위한 안내문을 보여줍니다:
      Serial.print(F("\n\n값을 읽는 중: "));
      switch(valType){
        case BLACK_CALSerial.print(("검정색 영점 조정")); break;
        case WHITE_CALSerial.print(("하얀색 영점 조정")); break;
        case READ_VAL:  Serial.print(("색 맞추기"));        break;
        case LEARN_VALSerial.print(ct[ctIndex].name);     break;
        default:        Serial.print(F("??"));              break;
      }
      clearInput();
      if(valType==LEARN_VAL){ char *p; }
      else                  { Serial.print(("\n시작하려면 어떤 키든 눌러주세요...")); clearInput(); }
      state++;
      break;
    }
    case 1CS.read(); state++; break// 센서 값을 읽기 시작합니다
    case 2:{                           // 값을 읽어 들일 때까지 기다립니다
      if(CS.available()){
        switch(valType){
          case BLACK_CALCS.getRaw(&sdBlack); CS.setDarkCal(&sdBlack);  break;
          case WHITE_CALCS.getRaw(&sdWhite); CS.setWhiteCal(&sdWhite); break;
          case READ_VALcase LEARN_VAL: {
            CS.getRGB(&rgb);
            Serial.print(("\nRGB["));
            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_R]); Serial.print((","));
            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_G]); Serial.print((","));
            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_B]); Serial.print(("]"));
            break;
          }
        }
        state++;
      }
      break;
    }
    defaultstate=0break// reset fsm
  }
  return(state);
}
//
uint8_t colorMatch(colorData *rgb){                 // COLOR MATCH 헤더파일과 비교 함수
  int32_t duint32_t v,minV=999999Luint8_t minI;
  for(uint8_t i=0;i<ARRAY_SIZE(ct);i++){
    v=0;
    for(uint8_t j=0;j<RGB_SIZE;j++){ d=ct[i].rgb.value[j]-rgb->value[j]; v+=(d*d); }
    if(v<minV){ minV=vminI=i; }
    if(v==0)break;
  }
  return(minI);
}
//
void loop(){
  static uint8_t runState=0,readState=0;
  if(runflag){
    switch(runState){
      case 0: {                                     // 색의 RGB 값을 읽어들입니다
        readState=fsmReadValue(readState,READ_VAL);
        if(readState==0)runState++;
        break;
      }
      case 1:{                                      // 가까운 색을 찾아냅니다:
        uint8_t i=colorMatch(&rgb);
        Serial.print(("\n가장 가까운 색은 ")); Serial.print(ct[i].name); Serial.print(("입니다"));
        if     (!strcmp(ct[i].name,"빨간색")){ mp3_play(0); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"주황색")){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"노란색")){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"초록색")){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"파란색")){ mp3_play(0); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"남색"  )){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"보라색")){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"검정색")){ setMotor(5,1); delay(5000); } // setMotor 함수에 255와 1를 넣어 호출합니다.
        else if(!strcmp(ct[i].name,"하얀색")){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"분홍색")){ mp3_play(1); }
        runState++;
        for(int i=0i<100i++){ delay(30); if(!runflag)break; } // 딜레이 도중 빠르게 하기 위해서 사용
        break;
      }
      defaultrunState=0;
    }
  }
}

 

배열에 값을 저장하는 것 같은데요

배열에 검정색이 하나라도 있으면 검정색을 계속 반환합니다.

else if(!strcmp(ct[i].name,"검정색")){ setMotor(5,1); delay(5000); } // setMotor 함수에 255와 1를 넣어 호출합니다.
5초딜레이가 있으므로, 배열이 10개라면 50초가 소요되게 됩니다.

딜레이를 줄이세요

 

 

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