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BASIC4MCU | 질문게시판 | 외부인터럽트 관련해서 질문드립니다~~~

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작성자 아야어여 작성일2018-10-30 18:14 조회542회 댓글0건

본문

	

커패시터를 이용해서 채터링을 잡으니 오류가 있었던 부분은 잡혔습니다.

 

그런데 문제는 모터가 돌 때도 정지가 되어야 되는데, 돌은 후에 정지가 됩니다.

 

즉, 스위치를 누르면 모터가 다 돌고 나서 정지가 되는 현상이 발생합니다.

 

구현하고 싶은 것은 스위치를 누르면 모터도 같이 정지하는 프로그램을 구현하고 싶은데

 

어떻게 해결 해야 하나요???

 

 

 

-------------------------------------전체 소스코드 입니다.-------------------

 

#include <MD_TCS230.h> 

#include <FreqCount.h>

#include <SoftwareSerial.h>

#include <DFPlayer_Mini_Mp3.h>

#include "ColorMatch.h"

 

 

#define BLACK_CAL 0  //검은색 조정

#define WHITE_CAL 1  //흰색 조정

#define READ_VAL  2  // 읽기 

#define LEARN_VAL 3  //학습

#define LEARN_MODE 'L' //학습모드 

#define MATCH_MODE 'M' //동작모드

#define  S2_OUT  6     //s2핀

#define  S3_OUT  13 //s3핀 

#define interruptPin1 2 //인터럽트 핀

 

 

#define in1Pin 10 // 모터1인풋1

#define in2Pin 4  //모터1인풋2

#define in3Pin 7  //모터2인풋1

#define in4Pin 11  //모터2인풋2

#define enablePin 9       // enablePin

 

 

 

uint8_t modeOp = 'M'; //동작모드

uint8_t ctIndex; 

colorData rgb; 

unsigned long time = 0;

int count;

char runflag = 1; //인터럽트

 

 

 

MD_TCS230 CS(S2_OUT, S3_OUT); 

SoftwareSerial mySerial(8, 12);

 

void setup() 

  Serial.begin(115200);

  mySerial.begin(9600);

 

  CS.begin(); //동작모드시 헤더파일 사용

  if (modeOp == MATCH_MODE) {

    CS.setDarkCal(&sdBlack); 

    CS.setWhiteCal(&sdWhite); 

  }

  

  mp3_set_serial (mySerial);  

  delay(1);  

  mp3_set_volume (30);

  pinMode(interruptPin1, INPUT);

  digitalWrite(interruptPin1, INPUT_PULLUP);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin1), toggle, FALLING);

 

  

  pinMode(enablePin, OUTPUT);     // enablePin을 출력핀으로 설정합니다.

  pinMode(in1Pin, OUTPUT);        // in1Pin을 출력핀으로 설정합니다.

  pinMode(in2Pin, OUTPUT);        // in2Pin을 출력핀으로 설정합니다.

  pinMode(in3Pin, OUTPUT);        // in3Pin을 출력핀으로 설정합니다.

  pinMode(in4Pin, OUTPUT);        // in4Pin을 출력핀으로 설정합니다.

}

 

 

//인터럽트 함수

void toggle(){

 

if(runflag) {

  mp3_play (2);

  delay_(3000);

}

  else {

    mp3_play (0);

    delay(3000);

    }

 

runflag = !runflag;

}

 

 

void Foward(int speed, boolean reverse)   // 직진.

{   

  analogWrite(enablePin, speed);            

  digitalWrite(in1Pin, ! reverse);          

  digitalWrite(in2Pin, reverse);           

  digitalWrite(in3Pin, ! reverse);          

  digitalWrite(in4Pin, reverse);            

}

 

 

void motor1(int speed, boolean reverse)   //좌회전

{

  analogWrite(enablePin, speed);

  digitalWrite(in1Pin, !reverse);

  digitalWrite(in2Pin, !reverse);

  digitalWrite(in3Pin, !reverse);

  digitalWrite(in4Pin,  reverse);

}

 

 

void motor2(int speed, boolean reverse)  //우회전

{

  analogWrite(enablePin, speed);

  digitalWrite(in1Pin, !reverse);

  digitalWrite(in2Pin, reverse);

  digitalWrite(in3Pin, !reverse);

  digitalWrite(in4Pin, !reverse);

}

  

//시리얼의 모든 것을 삭제

void clearInput() { while (Serial.read() != -1); } 

 

 

 

void delay_(int ms){

while(count!=ms){

delayMicroseconds(1000);

count++;

}

count = 0 ;

}

 

 

//동작 할 때 필요하지 않으나, 다른 함수들에서 사용되기 때문에 넣어놨음

//소문자로 받았을 경우

char getChar()  {  

  while (Serial.available() == 0); 

  return (toupper(Serial.read())); } 

 

char *readASCII(uint8_t size) { 

#define BUF_SIZE (9 + 1) //시리얼입력 함수

  static char s[BUF_SIZE]; 

  uint8_t i = 0; 

  char c; 

  s[0] = '\0'; 

  size--; 

  while ((i < size) && (size < BUF_SIZE)) { 

    c = getChar(); 

    if (c == '\n') 

      break; 

    s[i++] = c; 

    s[i] = '\0'; 

  } 

  clearInput(); 

  return (s); 

#undef BUF_SIZE 

 

uint8_t fsmReadValue(uint8_t state, uint8_t valType)  //TCS3200 색 읽는 함수 및 학습모드 

  static uint8_t selChannel; 

  static uint8_t readCount; 

  static sensorData sd; 

 

  switch (state) { 

    case 0: // 시작하기 위한 안내문을 보여줍니다: 

      Serial.print(F("\n\n값을 읽는 중: ")); 

      switch (valType) { 

        case BLACK_CAL: Serial.print(("검정색 영점 조정")); break; 

        case WHITE_CAL: Serial.print(("하얀색 영점 조정")); break; 

        case READ_VAL: Serial.print(("색 맞추기")); break; 

        case LEARN_VAL: Serial.print(ct[ctIndex].name); break; 

        default: Serial.print(F("??")); break; 

      } 

       

      clearInput(); 

 

      if (valType == LEARN_VAL) { 

          char *p;

      } 

      else { 

        Serial.print(("\n시작하려면 어떤 키든 눌러주세요 ...")); 

        clearInput(); 

      } 

      state++; 

      break; 

 

    case 1: // 센서 값을 읽기 시작합니다 

      CS.read(); 

      state++; 

      break; 

 

    case 2: // 값을 읽어 들일 때까지 기다립니다 

      if (CS.available()) { 

        switch (valType) { 

          case BLACK_CAL: 

            CS.getRaw(&sdBlack); 

            CS.setDarkCal(&sdBlack); 

            break; 

 

          case WHITE_CAL: 

            CS.getRaw(&sdWhite); 

            CS.setWhiteCal(&sdWhite); 

            break; 

 

          case READ_VAL: 

          case LEARN_VAL: 

            CS.getRGB(&rgb); 

            Serial.print(("\nRGB[")); 

            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_R]); 

            Serial.print((",")); 

            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_G]); 

            Serial.print((",")); 

            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_B]); 

            Serial.print(("]")); 

            break; 

        } 

        state++; 

      } 

      break; 

 

    default: // reset fsm 

      state = 0; 

      break; 

  } 

  return (state); 

 

uint8_t colorMatch(colorData *rgb)  //COLOR MATCH 헤더파일과 비교 함수

  int32_t d; 

  uint32_t v, minV = 999999L; 

  uint8_t minI; 

 

  for (uint8_t i = 0; i < ARRAY_SIZE(ct); i++) { 

    v = 0; 

    for (uint8_t j = 0; j < RGB_SIZE; j++) { 

      d = ct[i].rgb.value[j] - rgb->value[j]; 

      v += (d * d); 

    } 

    if (v < minV) { 

      minV = v; 

      minI = i; 

    } 

    if (v == 0) 

      break; 

  } 

  return (minI); 

 

 

void loop() 

  static uint8_t runState = 0; 

  static uint8_t readState = 0; 

 

if(runflag){

    switch (runState) { 

      case 0: // 색의 RGB 값을 읽어들입니다 

        readState = fsmReadValue(readState, READ_VAL); 

        if (readState == 0) runState++; 

        break; 

      case 1: // 가까운 색을 찾아냅니다: 

        { 

          uint8_t i = colorMatch(&rgb); 

 

          Serial.print(("\n가장 가까운 색은 ")); 

          Serial.print(ct[i].name); 

          Serial.print(("입니다"));

          

       if(!strcmp(ct[i].name, "빨간색"))

       {

        mp3_play (3);

        delay(300);

        motor1(255, 1);

        delay(300);

        motor1(0,0);

        } 

        

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "주황색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "노란색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "초록색")){mp3_play (1);}

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "하얀색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "분홍색")){mp3_play (1);}

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "남색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "보라색")){mp3_play (1);}

        

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "파란색"))

       {

        mp3_play (4);

        delay(300); 

        motor2(255, 1);

        delay(300);

        motor2(0, 0);

       } 

       

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "검정색"))

       {

        Foward(255, 1);         // setMotor 함수에 255와 1를 넣어 호출합니다.

        delay(300);              // 2초간 지연

        Foward(0, 0);

       }

 

       runState++;

       

      for(int i=0;i<100;i++)

      { delay(30); if(!runflag)break; } // 딜레이 도중 빠르게 하기 위해서 사용

        break;

        }

        default:

        runState = 0; 

    } 

  } 

}

 

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