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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 외부인터럽트 관련해서 질문드립니다~~~

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작성자 master 작성일2018-10-30 18:29 조회1,034회 댓글2건

본문

	

 

// DateTime : 2018-10-30 오후 6:34:14
// by Ok-Hyun Park
//
#include <MD_TCS230.h>
#include <FreqCount.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <DFPlayer_Mini_Mp3.h>
#include "ColorMatch.h"
//
#define BLACK_CAL 0 //검은색 조정
#define WHITE_CAL 1 //흰색 조정
#define READ_VAL  2 // 읽기
#define LEARN_VAL 3 //학습
//
#define LEARN_MODE 'L' //학습모드
#define MATCH_MODE 'M' //동작모드
//
#define  S2_OUT  6 //s2핀
#define  S3_OUT  13 //s3핀
//
#define interruptPin1 2 //인터럽트 핀
#define in1Pin        10 // 모터1인풋1
#define in2Pin        4 //모터1인풋2
#define in3Pin        7 //모터2인풋1
#define in4Pin        11 //모터2인풋2
#define enablePin     9 // enablePin
//
uint8_t modeOp='M'//동작모드
uint8_t ctIndex;
colorData rgb;
unsigned long time=0;
int count;
char runflag=1//인터럽트
MD_TCS230 CS(S2_OUT,S3_OUT);
SoftwareSerial mySerial(8,12);
//
void setup(){
  Serial.begin(115200);
  mySerial.begin(9600);
  CS.begin(); //동작모드시 헤더파일 사용
  if(modeOp==MATCH_MODE){ CS.setDarkCal(&sdBlack); CS.setWhiteCal(&sdWhite); }
  mp3_set_serial(mySerial);
  delay(1);
  mp3_set_volume(30);
  pinMode(interruptPin1,INPUT);
  digitalWrite(interruptPin1,INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin1),toggle,FALLING);
  pinMode(enablePin,OUTPUT); // enablePin을 출력핀으로 설정합니다.
  pinMode(in1Pin,OUTPUT); // in1Pin을 출력핀으로 설정합니다.
  pinMode(in2Pin,OUTPUT); // in2Pin을 출력핀으로 설정합니다.
  pinMode(in3Pin,OUTPUT); // in3Pin을 출력핀으로 설정합니다.
  pinMode(in4Pin,OUTPUT); // in4Pin을 출력핀으로 설정합니다.
}
//인터럽트 함수
void toggle(){
  if(runflag){ mp3_play(2); delay_(3000); }
  else       { mp3_play(0); delay(3000); }
  runflag=!runflag;
}
//
void Stop(){ // 정지
  analogWrite(enablePin,255);
  digitalWrite(in1Pin,0); digitalWrite(in2Pin,0);
  digitalWrite(in3Pin,0); digitalWrite(in4Pin,0);
}
//
void Foward(int speed,boolean reverse){ // 직진.
  analogWrite(enablePin,speed);
  digitalWrite(in1Pin,!reverse); digitalWrite(in2Pin,reverse);
  digitalWrite(in3Pin,!reverse); digitalWrite(in4Pin,reverse);
}
//
void motor1(int speed,boolean reverse){ //좌회전
  analogWrite(enablePin,speed);
  digitalWrite(in1Pin,!reverse); digitalWrite(in2Pin,!reverse);
  digitalWrite(in3Pin,!reverse); digitalWrite(in4Pin,reverse);
}
//
void motor2(int speed,boolean reverse){ //우회전
  analogWrite(enablePin,speed);
  digitalWrite(in1Pin,!reverse); digitalWrite(in2Pin,reverse);
  digitalWrite(in3Pin,!reverse); digitalWrite(in4Pin,!reverse);
}
//시리얼의 모든 것을 삭제
void clearInput(){ while(Serial.read()!=-1); }
//
void delay_(int ms){
  while(count!=ms){ delayMicroseconds(1000); count++; }
  count=0;
}
//동작 할 때 필요하지 않으나,다른 함수들에서 사용되기 때문에 넣어놨음
//소문자로 받았을 경우
char getChar(){ while(Serial.available()==0); return(toupper(Serial.read())); }
//
char *readASCII(uint8_t size){
  #define BUF_SIZE(9+1)//시리얼입력 함수
  static char s[BUF_SIZE];
  uint8_t i=0char c;
  s[0]='\0'size--;
  while((i<size)&&(size<BUF_SIZE)){ c=getChar(); if(c=='\n')breaks[i++]=cs[i]='\0'; }
  clearInput();
  return(s);
  #undef BUF_SIZE
}
//
uint8_t fsmReadValue(uint8_t state,uint8_t valType){ //TCS3200 색 읽는 함수 및 학습모드
  static uint8_t selChannel;
  static uint8_t readCount;
  static sensorData sd;
  switch(state){
    case 0:{ // 시작하기 위한 안내문을 보여줍니다:
      Serial.print(F("\n\n값을 읽는 중: "));
      switch(valType){
        case BLACK_CALSerial.print(("검정색 영점 조정")); break;
        case WHITE_CALSerial.print(("하얀색 영점 조정")); break;
        case READ_VALSerial.print(("색 맞추기")); break;
        case LEARN_VALSerial.print(ct[ctIndex].name); break;
        defaultSerial.print(F("??")); break;
      }
      clearInput();
      if(valType==LEARN_VAL){ char *p; }
      elseSerial.print(("\n시작하려면 어떤 키든 눌러주세요...")); clearInput(); }
      state++;
      break;
    }
    case 1CS.read(); state++; break// 센서 값을 읽기 시작합니다
    case 2// 값을 읽어 들일 때까지 기다립니다
    if(CS.available()){
      switch(valType){
        case BLACK_CALCS.getRaw(&sdBlack); CS.setDarkCal(&sdBlack);  break;
        case WHITE_CALCS.getRaw(&sdWhite); CS.setWhiteCal(&sdWhite); break;
        case READ_VALcase LEARN_VAL:{
          CS.getRGB(&rgb);
          Serial.print(("\nRGB["));
          Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_R]); Serial.print((","));
          Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_G]); Serial.print((","));
          Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_B]); Serial.print(("]"));
          break;
        }
      }
      state++;
    }
    break;
    defaultstate=0break// reset fsm
  }
  return(state);
}
//
uint8_t colorMatch(colorData *rgb){
  int32_t duint32_t v,minV=999999Luint8_t minI;
  for(uint8_t i=0i<ARRAY_SIZE(ct); i++){
    v=0;
    for(uint8_t j=0j<RGB_SIZEj++){ d=ct[i].rgb.value[j]-rgb->value[j]; v+=(d*d); }
    if(v<minV){ minV=vminI=i; }
    if(v==0)break;
  }
  return(minI);
}
//
void loop(){
  static uint8_t runState=0,readState=0;
  if(runflag){
    switch(runState){
      case 0readState=fsmReadValue(readState,READ_VAL); if(readState==0)runState++; break;
      case 1:{ // 가까운 색을 찾아냅니다:
        uint8_t i=colorMatch(&rgb);
        Serial.print(("\n가장 가까운 색은 "));
        Serial.print(ct[i].name);
        Serial.print(("입니다"));
        if(!strcmp(ct[i].name,"빨간색")){ mp3_play(3); delay(300); motor1(255,1); delay(300); motor1(0,0); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"주황색")){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"노란색")){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"초록색")){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"하얀색")){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"분홍색")){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"남색")){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"보라색")){ mp3_play(1); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"파란색")){ mp3_play(4); delay(300); motor2(255,1); delay(300); motor2(0,0); }
        else if(!strcmp(ct[i].name,"검정색")){ Foward(255,1); delay(300); Foward(0,0); }
        runState++;
        for(int i=0;i<100;i++){ delay(30); if(!runflag)break; } // 딜레이 도중 빠르게 하기 위해서 사용
        break;
      }
      defaultrunState=0;
    }
  }
  else Stop(); // 정지
}

 

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댓글 2

조회수 1,034

아야어여님의 댓글

아야어여 작성일

같은 현상이 발생합니다. 모터가 돌고 스위치를 눌러 정지를 하게 되면 바로 정지가 되는게 아니라 모터가 3~4초 정도 돌다가 정지가 됩니다.

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

1. 어느 코드 실행일 때 정지 명령이 먹지 않는지 찾아보세요
2. 관성 때문에 어느정도 굴러가다가 섭니다.

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답변 답변글 답변 : atmega 128 깔끔하게 정리 부탁드려요 ㅠㅠ댓글[3] master 19-12-10 30
답변 답변글 답변 : 답변 : atmega 128 깔끔하게 정리 부탁드려요 ㅠㅠ 새글 master 19-12-11 8
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