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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : rc카 관련 질문입니다.

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작성자 master 작성일2018-10-31 00:10 조회634회 댓글0건

본문

	

 

// DateTime : 2018-10-31 오전 12:12:08
// by Ok-Hyun Park
//
저번에 rc카 관련해서 질문드렸었습니다.
현재 상황이
어플로 switch문에서 case 부분에 질문인데
수동동작인 A부분부터 S부분까지 정상 작동하고
초음파로 자동동작인 A부분도 작동을 잘하는데
문제는
수동동작에서 자동동작으로 가는것은 잘되나
다시 자동동작에서 수동동작으로 가는 부분은 되질 않아 질문드립니다.
//
#include <DHT11.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <AFMotor.h>
#include <SoftwareSerial.h>
//
const int trigPin=6,echoPin=7,rxPin=A0,txPin=2,pin=12;
DHT11 dht11(pin);
LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F,16,2);
SoftwareSerial mySerial(rxPin,txPin); // RX,TX
AF_DCMotor motor_1(1);
AF_DCMotor motor_2(2);
AF_DCMotor motor_4(4);
//
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trigPin,OUTPUT); pinMode(echoPin,INPUT);
  lcd.begin(); lcd.clear(); lcd.backlight();
  mySerial.begin(9600);
  motor_1.setSpeed(150); motor_2.setSpeed(150); motor_4.setSpeed(250);
  motor_1.run(RELEASE);  motor_2.run(RELEASE);
}
//
char mode=0;
//
void loop(){
  if(mySerial.available()){
    char ch=mySerial.read();
    motor_4.run(FORWARD); //쿨링팬 속도 고정
    switch(ch){
      case 'F'mode=chmotor_1.run(FORWARD ); motor_2.run(FORWARD ); break;
      case 'B'mode=chmotor_1.run(BACKWARD); motor_2.run(BACKWARD); break;
      case 'L'mode=chmotor_1.run(BACKWARD); motor_2.run(FORWARD ); break;
      case 'R'mode=chmotor_1.run(FORWARD ); motor_2.run(BACKWARD); break;
      case 'S'mode=chmotor_1.run(RELEASE ); motor_2.run(RELEASE ); break;
      case 'A'mode=chbreak//자동모드
    }
  }
  //
  if(mode=='A'){ //초음파,lcd 띄우기
    double duration,distance;
    digitalWrite(trigPin,0);     delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trigPin,1);     delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin,0);
    duration=pulseIn(echoPin,1); distance=duration*17/1000;
    delay(100);
    lcd.setCursor(0,0); lcd.print(distance); lcd.setCursor(8,0); lcd.print("cm");
    float humi,temp;    dht11.read(humi,temp);
    lcd.setCursor(0,1); lcd.print(temp); lcd.print((char)223); lcd.print("C");
    lcd.setCursor(8,1); lcd.print(humi); lcd.print("%");
    //delay(1000);
    if(distance>=10){ motor_1.run(FORWARD); motor_2.run(FORWARD); } // 전진
    else            { motor_1.run(FORWARD); motor_2.run(RELEASE); } // Right
  }
}

 

자동모드에서 딜레이가 1.2초 정도 있고 (딜레이 동안에는 명령을 안 받음)

모터를 변경하더라도 관성 때문에 변경되는데 시간지체가 발생합니다.

 

딜레이를 줄였으니 다시 돌려보세요

 

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