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BASIC4MCU | 질문게시판 | dc모터 구동에 대해서 질문드립니다.

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작성자 아야어여 작성일2018-10-27 03:17 조회903회 댓글3건

본문

	

저번에 인터럽트 관련해서 질문드렸는데 해결을 되었습니다.

이번에는 특정 색이면 dc모터를 구동을 시켜서 사용하려고 하고 있습니다.

 

검정색이면 dc모터로 앞으로 가는 것을 구현 중에 있는데 잘 되지 않아서 질문드립니다.

 

현재 L293D 모터드라이버 쉴드를 사용하고 있고, 이 쉴드는 적층형이라서

다른센서를 사용 못하기 때문에 브레드 보드에 꽂아서 

 

아두이노 9번, 10번핀과 L293D모터드라이버쉴드 9번, 10번 핀을 연결 해서 사용하고 있습니다.

 

또한 L293D 모터드라이버 쉴드에는 1번, 2번 DC모터가 연결 되어 있고,

L293D모터드라이버 외부전원으로 9V를 사용하고 있습니다.

 

 

 

사용 예제를 제가 만든 소스에 합쳐서 사용하려고 하는데 잘 되지 않아 질문드립니다.

원하는 것은 검은색으로 인식이 되었을 경우에는 전진하는 것을 구현하려고 합니다.

 

L293D 모터드라이버 쉴드 데이터 시트 입니다.

https://raw.githubusercontent.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-for-Arduino/master/mshieldv12schem.png 

 

---------------------------------   소스파일입니다.---------------------------------------

#include <MD_TCS230.h> 

#include <FreqCount.h>

#include <SoftwareSerial.h>

#include <DFPlayer_Mini_Mp3.h>

#include <AFMotor.h>

#include "ColorMatch.h"

 

 

#define BLACK_CAL 0  //검은색 조정

#define WHITE_CAL 1  //흰색 조정

#define READ_VAL  2  // 읽기 

#define LEARN_VAL 3  //학습

#define LEARN_MODE 'L' //학습모드 

#define MATCH_MODE 'M' //동작모드

#define  S2_OUT  7     //s2핀

#define  S3_OUT  6     //s3핀 

#define interruptPin1 3  //인터럽트 핀

 

AF_DCMotor motor(1);    // 모터 1번, 2번연결

MD_TCS230 CS(S2_OUT, S3_OUT);   //MD TCS320 함수

 

uint8_t modeOp = 'M'; //동작모드

uint8_t ctIndex; 

colorData rgb; 

unsigned long time = 0;

char runflag = 1; //인터럽트

 

 

SoftwareSerial mySerial(8, 12); // DFPLAYER 소프트웨어시리얼

 

void setup() 

  Serial.begin(115200);

  mySerial.begin(9600);

 

  CS.begin(); //동작모드시 헤더파일 사용

  if (modeOp == MATCH_MODE) {

    CS.setDarkCal(&sdBlack); 

    CS.setWhiteCal(&sdWhite); 

  }

  

  mp3_set_serial (mySerial);  

  delay(1);  

  mp3_set_volume (30);

  pinMode(interruptPin1, INPUT);

  digitalWrite(interruptPin1, INPUT_PULLUP);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin1), toggle, FALLING);

 motor.setSpeed(200);

  motor.run(RELEASE);

}

 

  

//시리얼의 모든 것을 삭제

void clearInput() { while (Serial.read() != -1); } 

 

//인터럽트 함수

void toggle(){

 

if(runflag) {mp3_play (0);}

  else {mp3_play (0);}

 

runflag = !runflag;

 

}

 

 

//동작 할 때 필요하지 않으나, 다른 함수들에서 사용되기 때문에 넣어놨음

//소문자로 받았을 경우

char getChar()  {  

  while (Serial.available() == 0); 

  return (toupper(Serial.read())); } 

 

char *readASCII(uint8_t size) { 

#define BUF_SIZE (9 + 1) //시리얼입력 함수

  static char s[BUF_SIZE]; 

  uint8_t i = 0; 

  char c; 

  s[0] = '\0'; 

  size--; 

  while ((i < size) && (size < BUF_SIZE)) { 

    c = getChar(); 

    if (c == '\n') 

      break; 

    s[i++] = c; 

    s[i] = '\0'; 

  } 

  clearInput(); 

  return (s); 

#undef BUF_SIZE 

 

uint8_t fsmReadValue(uint8_t state, uint8_t valType)  //TCS3200 색 읽는 함수 및 학습모드 

  static uint8_t selChannel; 

  static uint8_t readCount; 

  static sensorData sd; 

 

  switch (state) { 

    case 0: // 시작하기 위한 안내문을 보여줍니다: 

      Serial.print(F("\n\n값을 읽는 중: ")); 

      switch (valType) { 

        case BLACK_CAL: Serial.print(("검정색 영점 조정")); break; 

        case WHITE_CAL: Serial.print(("하얀색 영점 조정")); break; 

        case READ_VAL: Serial.print(("색 맞추기")); break; 

        case LEARN_VAL: Serial.print(ct[ctIndex].name); break; 

        default: Serial.print(F("??")); break; 

      } 

       

      clearInput(); 

 

      if (valType == LEARN_VAL) { 

          char *p;

      } 

      else { 

        Serial.print(("\n시작하려면 어떤 키든 눌러주세요 ...")); 

        clearInput(); 

      } 

      state++; 

      break; 

 

    case 1: // 센서 값을 읽기 시작합니다 

      CS.read(); 

      state++; 

      break; 

 

    case 2: // 값을 읽어 들일 때까지 기다립니다 

      if (CS.available()) { 

        switch (valType) { 

          case BLACK_CAL: 

            CS.getRaw(&sdBlack); 

            CS.setDarkCal(&sdBlack); 

            break; 

 

          case WHITE_CAL: 

            CS.getRaw(&sdWhite); 

            CS.setWhiteCal(&sdWhite); 

            break; 

 

          case READ_VAL: 

          case LEARN_VAL: 

            CS.getRGB(&rgb); 

            Serial.print(("\nRGB[")); 

            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_R]); 

            Serial.print((",")); 

            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_G]); 

            Serial.print((",")); 

            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_B]); 

            Serial.print(("]")); 

            break; 

        } 

        state++; 

      } 

      break; 

 

    default: // reset fsm 

      state = 0; 

      break; 

  } 

  return (state); 

 

uint8_t colorMatch(colorData *rgb)  //COLOR MATCH 헤더파일과 비교 함수

  int32_t d; 

  uint32_t v, minV = 999999L; 

  uint8_t minI; 

 

  for (uint8_t i = 0; i < ARRAY_SIZE(ct); i++) { 

    v = 0; 

    for (uint8_t j = 0; j < RGB_SIZE; j++) { 

      d = ct[i].rgb.value[j] - rgb->value[j]; 

      v += (d * d); 

    } 

    if (v < minV) { 

      minV = v; 

      minI = i; 

    } 

    if (v == 0) 

      break; 

  } 

  return (minI); 

 

 

void loop() 

  static uint8_t runState = 0; 

  static uint8_t readState = 0; 

 

if(runflag){

    switch (runState) { 

      case 0: // 색의 RGB 값을 읽어들입니다 

        readState = fsmReadValue(readState, READ_VAL); 

        if (readState == 0) runState++; 

        break; 

      case 1: // 가까운 색을 찾아냅니다: 

        { 

          uint8_t i = colorMatch(&rgb); 

 

          Serial.print(("\n가장 가까운 색은 ")); 

          Serial.print(ct[i].name); 

          Serial.print(("입니다"));

          

       if(!strcmp(ct[i].name, "빨간색")){mp3_play (0);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "주황색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "노란색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "초록색")){mp3_play (1); }

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "파란색")){mp3_play (0);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "남색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "보라색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "검정색")){mp3_play (0);

       motor.run(FORWARD);

        motor.setSpeed(100);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "하얀색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "분홍색")){mp3_play (1);} 

                  runState++;

      for(int i=0;i<100;i++)

      { delay(30); if(!runflag)break; } // 딜레이 도중 빠르게 하기 위해서 사용

        break;

        }

        default:

        runState = 0; 

    } 

  } 

}

 

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댓글 3

조회수 903

아야어여님의 댓글

아야어여 작성일

#include <MD_TCS230.h>
#include <FreqCount.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <DFPlayer_Mini_Mp3.h>
#include <AFMotor.h>
#include "ColorMatch.h"


#define BLACK_CAL 0  //검은색 조정
#define WHITE_CAL 1  //흰색 조정
#define READ_VAL  2  // 읽기
#define LEARN_VAL 3  //학습
#define LEARN_MODE 'L' //학습모드
#define MATCH_MODE 'M' //동작모드
#define  S2_OUT  7    //s2핀
#define  S3_OUT  6    //s3핀
#define interruptPin1 3  //인터럽트 핀

AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(2);// 모터 1번, 2번
MD_TCS230 CS(S2_OUT, S3_OUT);  //MD TCS320 함수

uint8_t modeOp = 'M'; //동작모드
uint8_t ctIndex;
colorData rgb;
unsigned long time = 0;
char runflag = 1; //인터럽트


SoftwareSerial mySerial(8, 12);

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  mySerial.begin(9600);

  CS.begin(); //동작모드시 헤더파일 사용
  if (modeOp == MATCH_MODE) {
    CS.setDarkCal(&sdBlack);
    CS.setWhiteCal(&sdWhite);
  }
 
  mp3_set_serial (mySerial); 
  delay(1); 
  mp3_set_volume (30);
  pinMode(interruptPin1, INPUT);
  digitalWrite(interruptPin1, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin1), toggle, FALLING);
 motor1.setSpeed(200);
 motor2.setSpeed(200);
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
}

 
//시리얼의 모든 것을 삭제
void clearInput() { while (Serial.read() != -1); }

//인터럽트 함수
void toggle(){

if(runflag) {mp3_play (0);}
  else {mp3_play (0);}

runflag = !runflag;

}


//동작 할 때 필요하지 않으나, 다른 함수들에서 사용되기 때문에 넣어놨음
//소문자로 받았을 경우
char getChar()  { 
  while (Serial.available() == 0);
  return (toupper(Serial.read())); }

char *readASCII(uint8_t size) {
#define BUF_SIZE (9 + 1) //시리얼입력 함수
  static char s[BUF_SIZE];
  uint8_t i = 0;
  char c;
  s[0] = '\0';
  size--;
  while ((i < size) && (size < BUF_SIZE)) {
    c = getChar();
    if (c == '\n')
      break;
    s[i++] = c;
    s[i] = '\0';
  }
  clearInput();
  return (s);
#undef BUF_SIZE
}

uint8_t fsmReadValue(uint8_t state, uint8_t valType)  //TCS3200 색 읽는 함수 및 학습모드
{
  static uint8_t selChannel;
  static uint8_t readCount;
  static sensorData sd;
 
  switch (state) {
    case 0: // 시작하기 위한 안내문을 보여줍니다:
      Serial.print(F("\n\n값을 읽는 중: "));
      switch (valType) {
        case BLACK_CAL: Serial.print(("검정색 영점 조정")); break;
        case WHITE_CAL: Serial.print(("하얀색 영점 조정")); break;
        case READ_VAL: Serial.print(("색 맞추기")); break;
        case LEARN_VAL: Serial.print(ct[ctIndex].name); break;
        default: Serial.print(F("??")); break;
      }
     
      clearInput();
 
      if (valType == LEARN_VAL) {
          char *p;
      }
      else {
        Serial.print(("\n시작하려면 어떤 키든 눌러주세요 ..."));
        clearInput();
      }
      state++;
      break;
 
    case 1: // 센서 값을 읽기 시작합니다
      CS.read();
      state++;
      break;
 
    case 2: // 값을 읽어 들일 때까지 기다립니다
      if (CS.available()) {
        switch (valType) {
          case BLACK_CAL:
            CS.getRaw(&sdBlack);
            CS.setDarkCal(&sdBlack);
            break;
 
          case WHITE_CAL:
            CS.getRaw(&sdWhite);
            CS.setWhiteCal(&sdWhite);
            break;
 
          case READ_VAL:
          case LEARN_VAL:
            CS.getRGB(&rgb);
            Serial.print(("\nRGB["));
            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_R]);
            Serial.print((","));
            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_G]);
            Serial.print((","));
            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_B]);
            Serial.print(("]"));
            break;
        }
        state++;
      }
      break;
 
    default: // reset fsm
      state = 0;
      break;
  }
  return (state);
}
 
uint8_t colorMatch(colorData *rgb)  //COLOR MATCH 헤더파일과 비교 함수
{
  int32_t d;
  uint32_t v, minV = 999999L;
  uint8_t minI;
 
  for (uint8_t i = 0; i < ARRAY_SIZE(ct); i++) {
    v = 0;
    for (uint8_t j = 0; j < RGB_SIZE; j++) {
      d = ct[i].rgb.value[j] - rgb->value[j];
      v += (d * d);
    }
    if (v < minV) {
      minV = v;
      minI = i;
    }
    if (v == 0)
      break;
  }
  return (minI);
}


void loop()
{
  static uint8_t runState = 0;
  static uint8_t readState = 0;

if(runflag){
    switch (runState) {
      case 0: // 색의 RGB 값을 읽어들입니다
        readState = fsmReadValue(readState, READ_VAL);
        if (readState == 0) runState++;
        break;
      case 1: // 가까운 색을 찾아냅니다:
        {
          uint8_t i = colorMatch(&rgb);
 
          Serial.print(("\n가장 가까운 색은 "));
          Serial.print(ct[i].name);
          Serial.print(("입니다"));
         
      if(!strcmp(ct[i].name, "빨간색")){mp3_play (0);}
      else if(!strcmp(ct[i].name,  "주황색")){mp3_play (1);}
      else if(!strcmp(ct[i].name,  "노란색")){mp3_play (1);}
      else if(!strcmp(ct[i].name,  "초록색")){mp3_play (1); }
      else if(!strcmp(ct[i].name,  "파란색")){mp3_play (0);}
      else if(!strcmp(ct[i].name,  "남색")){mp3_play (1);}
      else if(!strcmp(ct[i].name,  "보라색")){mp3_play (1);}
      else if(!strcmp(ct[i].name,  "검정색")){mp3_play (0);
      motor1.run(FORWARD);
      motor2.run(FORWARD);
        motor1.setSpeed(100);
        motor2.setSpeed(100);}
      else if(!strcmp(ct[i].name,  "하얀색")){mp3_play (1);}
      else if(!strcmp(ct[i].name,  "분홍색")){mp3_play (1);}
                  runState++;
      for(int i=0;i<100;i++)
      { delay(30); if(!runflag)break; } // 딜레이 도중 빠르게 하기 위해서 사용
        break;
        }
        default:
        runState = 0;
    }
  }
}

아야어여님의 댓글

아야어여 작성일

이렇게 소스를 고쳤습니다. 그런데 dc모터가 동작하지도 않고 시리얼 모니터에서도 동작하지 않습니다.
어떤 방법을 이용해서 고쳐야 하나요???

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

한번에 하려면 어렵습니다.
DC모터 예제만 가지고 DC모터 구동만 테스트하고
시리얼 예제만 가지고 시리얼통신 테스트하고
칼라센서 예제만가지고 칼라센서만 테스트 하세요
각각 이상이 없을 때에 합쳐진 소스를 다시 보면 문제 해결이 더 쉬워집니다.

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