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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 인터럽트 재질문 드립니다~~

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작성자 아야어여 작성일2018-10-29 18:21 조회892회 댓글2건

본문

	

아두이노 인터럽트 구현 관련해서 질문 드립니다.

 

구현하고 싶은 방법은 스위치를 누르면 정지정지 라는 말과 함께 loop문을 정지 시켰다가

다시 스위치를 누르면 동작하는  외부 인터럽트를 구현하려고 하고 있습니다.

 

그런데 스위치를 누르면 정지정지정지 과 함께 다시 loop문이 동작을 합니다

 

즉, 구현하고 싶은 것 - 스위치 누르면 동작 멈춤(정지정지 음성출력)

                                     다시 스위치를 누르면 동작 함

 

이게 반복이 되야 되는데 스위치를 누르면 정지정지라는 음성출력은 되는데

동작이 멈추질 않습니다.

 

모두 그런 것은 아니고 2번 내지 3번에 한 번 꼴로 모두 멈추지 않습니다.

이게 무슨 뜻이냐면 원래는 멈춰야 할 타이밍에 멈추지 않고 그 다음 번 스위치가 눌렸을 때

정지를 하는 상황이 발생을 합니다.

 

이것은 어떻게 해결 해야 하나요???

 

 

 

----------------------전체 소스파일 입니다.------------------------

 

 

 

#include <MD_TCS230.h> 

#include <FreqCount.h>

#include <SoftwareSerial.h>

#include <DFPlayer_Mini_Mp3.h>

#include "ColorMatch.h"

 

 

#define BLACK_CAL 0  //검은색 조정

#define WHITE_CAL 1  //흰색 조정

#define READ_VAL  2  // 읽기 

#define LEARN_VAL 3  //학습

#define LEARN_MODE 'L' //학습모드 

#define MATCH_MODE 'M' //동작모드

#define  S2_OUT  6     //s2핀

#define  S3_OUT  13 //s3핀 

#define interruptPin1 2 //인터럽트 핀

 

 

#define in1Pin 10 // 모터1인풋1

#define in2Pin 4  //모터1인풋2

#define in3Pin 7  //모터2인풋1

#define in4Pin 11  //모터2인풋2

#define enablePin 9       // enablePin

 

 

 

uint8_t modeOp = 'M'; //동작모드

uint8_t ctIndex; 

colorData rgb; 

unsigned long time = 0;

int count;

char runflag = 1; //인터럽트

 

 

 

MD_TCS230 CS(S2_OUT, S3_OUT); 

SoftwareSerial mySerial(8, 12);

 

void setup() 

  Serial.begin(115200);

  mySerial.begin(9600);

 

  CS.begin(); //동작모드시 헤더파일 사용

  if (modeOp == MATCH_MODE) {

    CS.setDarkCal(&sdBlack); 

    CS.setWhiteCal(&sdWhite); 

  }

  

  mp3_set_serial (mySerial);  

  delay(1);  

  mp3_set_volume (30);

  pinMode(interruptPin1, INPUT);

  digitalWrite(interruptPin1, INPUT_PULLUP);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin1), toggle, FALLING);

 

  

  pinMode(enablePin, OUTPUT);     // enablePin을 출력핀으로 설정합니다.

  pinMode(in1Pin, OUTPUT);        // in1Pin을 출력핀으로 설정합니다.

  pinMode(in2Pin, OUTPUT);        // in2Pin을 출력핀으로 설정합니다.

  pinMode(in3Pin, OUTPUT);        // in3Pin을 출력핀으로 설정합니다.

  pinMode(in4Pin, OUTPUT);        // in4Pin을 출력핀으로 설정합니다.

}

 

 

//인터럽트 함수

void toggle(){

 

if(runflag) {

  mp3_play (2);

  delay_(3000);

}

  else {

    mp3_play (0);

    delay(3000);

    }

 

runflag = !runflag;

}

 

 

void Foward(int speed, boolean reverse)   // 직진.

{   

  analogWrite(enablePin, speed);            

  digitalWrite(in1Pin, ! reverse);          

  digitalWrite(in2Pin, reverse);           

  digitalWrite(in3Pin, ! reverse);          

  digitalWrite(in4Pin, reverse);            

}

 

 

void motor1(int speed, boolean reverse)   //좌회전

{

  analogWrite(enablePin, speed);

  digitalWrite(in1Pin, !reverse);

  digitalWrite(in2Pin, !reverse);

  digitalWrite(in3Pin, !reverse);

  digitalWrite(in4Pin,  reverse);

}

 

 

void motor2(int speed, boolean reverse)  //우회전

{

  analogWrite(enablePin, speed);

  digitalWrite(in1Pin, !reverse);

  digitalWrite(in2Pin, reverse);

  digitalWrite(in3Pin, !reverse);

  digitalWrite(in4Pin, !reverse);

}

  

//시리얼의 모든 것을 삭제

void clearInput() { while (Serial.read() != -1); } 

 

 

 

void delay_(int ms){

while(count!=ms){

delayMicroseconds(1000);

count++;

}

count = 0 ;

}

 

 

//동작 할 때 필요하지 않으나, 다른 함수들에서 사용되기 때문에 넣어놨음

//소문자로 받았을 경우

char getChar()  {  

  while (Serial.available() == 0); 

  return (toupper(Serial.read())); } 

 

char *readASCII(uint8_t size) { 

#define BUF_SIZE (9 + 1) //시리얼입력 함수

  static char s[BUF_SIZE]; 

  uint8_t i = 0; 

  char c; 

  s[0] = '\0'; 

  size--; 

  while ((i < size) && (size < BUF_SIZE)) { 

    c = getChar(); 

    if (c == '\n') 

      break; 

    s[i++] = c; 

    s[i] = '\0'; 

  } 

  clearInput(); 

  return (s); 

#undef BUF_SIZE 

 

uint8_t fsmReadValue(uint8_t state, uint8_t valType)  //TCS3200 색 읽는 함수 및 학습모드 

  static uint8_t selChannel; 

  static uint8_t readCount; 

  static sensorData sd; 

 

  switch (state) { 

    case 0: // 시작하기 위한 안내문을 보여줍니다: 

      Serial.print(F("\n\n값을 읽는 중: ")); 

      switch (valType) { 

        case BLACK_CAL: Serial.print(("검정색 영점 조정")); break; 

        case WHITE_CAL: Serial.print(("하얀색 영점 조정")); break; 

        case READ_VAL: Serial.print(("색 맞추기")); break; 

        case LEARN_VAL: Serial.print(ct[ctIndex].name); break; 

        default: Serial.print(F("??")); break; 

      } 

       

      clearInput(); 

 

      if (valType == LEARN_VAL) { 

          char *p;

      } 

      else { 

        Serial.print(("\n시작하려면 어떤 키든 눌러주세요 ...")); 

        clearInput(); 

      } 

      state++; 

      break; 

 

    case 1: // 센서 값을 읽기 시작합니다 

      CS.read(); 

      state++; 

      break; 

 

    case 2: // 값을 읽어 들일 때까지 기다립니다 

      if (CS.available()) { 

        switch (valType) { 

          case BLACK_CAL: 

            CS.getRaw(&sdBlack); 

            CS.setDarkCal(&sdBlack); 

            break; 

 

          case WHITE_CAL: 

            CS.getRaw(&sdWhite); 

            CS.setWhiteCal(&sdWhite); 

            break; 

 

          case READ_VAL: 

          case LEARN_VAL: 

            CS.getRGB(&rgb); 

            Serial.print(("\nRGB[")); 

            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_R]); 

            Serial.print((",")); 

            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_G]); 

            Serial.print((",")); 

            Serial.print(rgb.value[TCS230_RGB_B]); 

            Serial.print(("]")); 

            break; 

        } 

        state++; 

      } 

      break; 

 

    default: // reset fsm 

      state = 0; 

      break; 

  } 

  return (state); 

 

uint8_t colorMatch(colorData *rgb)  //COLOR MATCH 헤더파일과 비교 함수

  int32_t d; 

  uint32_t v, minV = 999999L; 

  uint8_t minI; 

 

  for (uint8_t i = 0; i < ARRAY_SIZE(ct); i++) { 

    v = 0; 

    for (uint8_t j = 0; j < RGB_SIZE; j++) { 

      d = ct[i].rgb.value[j] - rgb->value[j]; 

      v += (d * d); 

    } 

    if (v < minV) { 

      minV = v; 

      minI = i; 

    } 

    if (v == 0) 

      break; 

  } 

  return (minI); 

 

 

void loop() 

  static uint8_t runState = 0; 

  static uint8_t readState = 0; 

 

if(runflag){

    switch (runState) { 

      case 0: // 색의 RGB 값을 읽어들입니다 

        readState = fsmReadValue(readState, READ_VAL); 

        if (readState == 0) runState++; 

        break; 

      case 1: // 가까운 색을 찾아냅니다: 

        { 

          uint8_t i = colorMatch(&rgb); 

 

          Serial.print(("\n가장 가까운 색은 ")); 

          Serial.print(ct[i].name); 

          Serial.print(("입니다"));

          

       if(!strcmp(ct[i].name, "빨간색"))

       {

        mp3_play (3);

        delay(300);

        motor1(255, 1);

        delay(300);

        motor1(0,0);

        } 

        

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "주황색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "노란색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "초록색")){mp3_play (1);}

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "하얀색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "분홍색")){mp3_play (1);}

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "남색")){mp3_play (1);} 

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "보라색")){mp3_play (1);}

        

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "파란색"))

       {

        mp3_play (4);

        delay(300); 

        motor2(255, 1);

        delay(300);

        motor2(0, 0);

       } 

       

       else if(!strcmp(ct[i].name,  "검정색"))

       {

        Foward(255, 1);         // setMotor 함수에 255와 1를 넣어 호출합니다.

        delay(300);              // 2초간 지연

        Foward(0, 0);

       }

 

       runState++;

       

      for(int i=0;i<100;i++)

      { delay(30); if(!runflag)break; } // 딜레이 도중 빠르게 하기 위해서 사용

        break;

        }

        default:

        runState = 0; 

    } 

  } 

}

 

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댓글 2

조회수 892

master님의 댓글

master 작성일

스위치에 병렬로 0.1uF 커패시터 연결해서 채터링을 줄여보세요

master님의 댓글

master 작성일


//인터럽트 함수

void toggle(){

 

if(runflag) {

  mp3_play (2);

  delay_(3000);

}

  else {

    mp3_play (0);

    delay(3000);

    }

 

runflag = !runflag;
EIFR=0xFF; // <--- 추가해서 돌려보세요
}

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