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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 스텝모터(리니어 액추에이터) 제어 질문 드립니다.

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작성자 rickio 작성일2018-08-08 18:44 조회14,545회 댓글5건

본문

	

안녕하세요. 일전에 네이버 지식인에서 질문 드렸고 답변 받은 내용이 있으나 어떻게 진행해야 할지 몰라서 다시 질문드립니다.

 

 

※ 지식인 질문 내용

 

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

https://kin.naver.com/qna/detail.nhn?d1id=1&dirId=10405&docId=304483955

 

아두이노를 사용해서 리니어 액추에이터를 제어하고 싶습니다.

 

액추에이터 양쪽으로 왕복운동을 계속 반복하게 하려고합니다. (리미트 스위치 2개 사용)

 

                        액추에이터

Switch 1  ==================         Switch 2

 

위와 같은 구조에서 액추에이터가 어느 한쪽으로 이동하다가 이동방향에 있던 리미트 스위치를 누르면 반대로 움직이고.. 다시 이동하다가 이동 방향에 있던 리미트 스위치를 누르면 반대로 이동하게 하고싶습니다.

 

 

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

 

 

테스트 진행해보려고 하는데 핀연결을 어떻게 해야하는지부터도 막막해서 질문드립니다.

그냥 단순히 스텝모터 테스트 예제 구해서 정역회전은 구동해보았으며 해당 소스코드는 다음과 같습니다.

 

(해당 예제에서는 모터 드라이브 4곳( PU+ / PU- / DR+ /DR-) - pin 8~11번 연결해서 사용하였습니다만.. 답변 주신 코드는 pin 연결을 어떻게 해야되는지도 모르겠습니다..ㅠㅠ)

 

 

※ 정역회전 테스트 소스

 

 

#include <Stepper.h>

const int stepsPerRevolution = 200;  // change this to fit the number of steps per revolution
// for your motor

// initialize the stepper library on pins 8 through 11:
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11);

void setup() {
  // set the speed at 60 rpm:
  myStepper.setSpeed(60);
  // initialize the serial port:
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // step one revolution  in one direction:
  Serial.println("clockwise");
  myStepper.step(stepsPerRevolution);
  delay(1000);

  // step one revolution in the other direction:
  Serial.println("counterclockwise");
  myStepper.step(-stepsPerRevolution);
  delay(1000);
}

 

혹시 몰라서 모터 드라이브 결선도와 리니어 액추에이터 사양서 첨부드립니다.

 

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댓글 5

조회수 14,545

master님의 댓글

master 작성일

리미트 스위치는 사람이 손으로 누르지말고 기계가 끝에 갔을 때 누르도록 만드세요
모터는 바이폴라 스텝모터군요
스텝모터 와 드라이버 모듈 모델명 적으시고
보조조절기? 대신 아두이노로 만드시는 건가요?

rickio님의 댓글

rickio 댓글의 댓글 작성일

모터 드라이버: FUYU  FMDD50D40NOM
스텝모터: FUYU  FLS40L50005C7
전용 컨트롤러도 구매하려고하였는데 너무 비싸서 아두이노로 제어하려고 합니다..
사용 목적이 복잡한게 아니라 단순 왕복운동만 계속 반복시키면 되는거라서요..

master님의 댓글

master 작성일

  myStepper.step(stepsPerRevolution);
  myStepper.step(-stepsPerRevolution);
이렇게 많은 스텝으로 구동하면 안되고요
  myStepper.step(1);
  myStepper.step(-1);
1씩 구동해야 합니다.
현재 전진 모드라면  myStepper.step(1);
후진 모드라면  myStepper.step(-1); 이렇게 되겠죠

master님의 댓글

master 작성일

const int stepsPerRevolution = 200;  // change this to fit the number of steps per revolution
  myStepper.setSpeed(60);  // set the speed at 60 rpm:
1회전 200 스텝에서 60rpm은 초당 1회전이므로 초당 200스텝입니다.
1스텝 딜레이는 5ms인거죠
//
  myStepper.setSpeed(60);  // set the speed at 60 rpm:
천천히 구동하려면 rpm을 변경하면 됩니다.
값이 작으면 속도가 느려집니다.

rickio님의 댓글

rickio 작성일

처음에는 급한대로 글에 써놓은 코드에서 어느 한쪽 끝에서 시작한다고 가정하고
액추에이터 반대쪽 끝까지 회전시키고(끝까지의 거리에 회전수 세서 그만큼 회전하도록했었습니다..;;)
멈췄다가 다시 반대로 동일한 회전수로 회전시키는 방법으로 했었습니다..

근데 전원을 껐다 다시 킬때 동일한 위치에서 시작해야 되는 단점이 있고.. 게다가 시작점이 진행반향과 반대일 경우 액추레이터 길이 회전수만큼 반대로 회전하여  액추레이터에 무리가 가는 점이 있어서요..

양쪽 스위치 입력문은 어떻게 추가를 해야 되는지 여쭤봐도 될까요 ?

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