Login▼/회원가입BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 답변 : 아두이노 스텝모터(리니어 액추에이터) 제어 질문 드립니다.
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작성자 rickio 작성일2018-08-10 10:57 조회17,453회 댓글8건본문
답변 감사합니다.
수정해주신 코드로 테스트 진행해보았습니다.
시리얼 모니터 상으로는 스위치를 손으로 눌러봤을때 각 스위치 별로
"LEFT" , "RIGHT" 문구가 출력은 되는데 모터는 작동을 안합니다.
혹시 회로 적으로 잘못된 부분이 있는걸까요..
※ 배선
아두이노 5V -> 모터드라이버 (PU+ / DR+ / MF +)
아두이노 pin13 -> 모터드라이버 PU-
아두이노 pin12 -> 모터드라이버 DR-
아두이노 pin11 -> 모터드라이버 MF-
아두이노 pin10 -> 리미트스위치(L)
아두이노 pin9 ->리미트스위치(R)
아두이노 GND -> 리미트스위치(L,R )
※ 모터드라이버 세팅
sw 1~3
OFF OFF ON
2.0A
sw 4
OFF
sw 5~8
ON ON ON ON
200 s/r
아두이노 전원은 노트북 USB 전원으로 연결하였으며 SMPS 사진도 같이 첨부드립니다.
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댓글 8
조회수 17,453master님의 댓글
master 작성일학생인가요? 회사인가요?
master님의 댓글
master 작성일
아두이노 pin11 -> 모터드라이버 MF-
11번 연결을 끊고 돌려보세요
rickio님의 댓글
rickio 작성일
직장인입니다.
직접적인 업무 분야는 아니지만 회사에서 사용할 부분이 있어서요.
11번 연결 끊고 돌리니 잘 되네요!
정말 감사드립니다.
master님의 댓글
master
작성일
MF핀은 모터 프리라고 적혀있는데
코일에 전류를 흘리지 않을 때의 용도 같습니다.
장시간 구동하지 않을 때 유용하죠
//
모터가 구동하지 않더라도 코일에 전류가 계속 흐릅니다.
MF핀을 제어해서 전류를 끊으면 열이 발생하지 않게 되는데
코일에 전류를 흘리지 않으면 홀딩 토크가 발생하지 않게 됩니다.
부하에 지장을 주지 않는다면 코일에 전류를 흘리지 않는 것이 좋겠죠
rickio님의 댓글
rickio 작성일
답변 감사드립니다.
스텝모터가 돌아가지 않아도 전원이 인가되어있으면 열이 발생하던데.. 그걸 방지하는 역할이군요..
답변해주신 코드 상에서 모터 스피드를 바꾸려면
digitalWrite(PU,0); delay(5); digitalWrite(PU,1); delay(5);
이부분 딜레이값을 바꾸니 속도가 바뀌던데 그렇게 사용하면 될까요?
master님의 댓글
master 작성일
딜레이 바꾸면 속도가 바뀝니다.
위 딜레이는 합해서 펄스 1개에 10ms인데요
200스텝 1회전이므로
1회전 하는데 2초가 걸리게 됩니다.
digitalWrite(PU,0); delayMicroseconds(2500);
digitalWrite(PU,1); delayMicroseconds(2500);
이렇게 바꾸면 합해서 5ms이므로 1회전하는데 1초가 걸리게 됩니다.
digitalWrite(PU,0); delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(PU,1); delayMicroseconds(1000);
이렇게 바꾸면 합해서 2ms이므로 1회전하는데 400ms가 걸리게 됩니다.
현재 설정에서 얼마까지 줄일 수 있는지 체크해보시고요
탈조하지 않고 정상적으로 회전하는 최소 딜레이를 찾으세요
digitalWrite(PU,0); delayMicroseconds(500);
digitalWrite(PU,1); delayMicroseconds(500);
이렇게 바꾸면 합해서 1ms이므로 1회전하는데 200ms가 걸리게 됩니다.
모터 부하가 적은 상태에서는 아마도 이 정도까지 가능할 수도 있고
모터 부하가 좀 걸리면 펄스 1개당 2~3ms 이상 딜레이를 줘야 할 수도 있습니다.
master님의 댓글
master 작성일
예를들어서 2ms가 최소 딜레이라고 해보죠
for(int i=0;i<200;i++){ // <-- 200
digitalWrite(PU,0); delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(PU,1); delayMicroseconds(1000);
}
위 코드는 200 스텝 1회전인데요
스위치를 변경해서 1600으로 마이크로 스텝을 설정했다고하면
for(int i=0;i<1600;i++){ // <-- 1600
digitalWrite(PU,0); delayMicroseconds(125);
digitalWrite(PU,1); delayMicroseconds(125);
}
스텝수가 8배 늘어났으니 딜레이는 1/8로 줄여야지
1회전에 400ms로 동일하게 됩니다.
250us*1600=400ms
마이크로 스텝제어를 하면 소음이 많이 줄어들게 됩니다.
rickio님의 댓글
rickio 작성일
친절한 설명 감사드립니다.
답변주신거 참고해서 조절해보겠습니다.
감사합니다!